Faseroptische Sensorik auf Bragg-Gitter-Basis für Force-Feedback-Anwendung in Instrumenten der minimal invasiven, robotergestützten Chirurgie

机器人学的发展趋势[j]。德国机器人协会（Medinzinrobotik ist in aktives Entwicklungsfeld），德国机器人协会。温氏传感器在chirurgische instrument integretert werden， können dem Operateur Interaktionskräfte vom Operationssitus vermittelt werden。在原型仪器中，<s:1>微创机器人实验<e:1>（微创机器人实验）。Zur kraft - momentenmessingssere - Sensoren - aufgeleten mechanism Sensorkörper aufgelebt。德国微型仪器制造商，德国无菌设备制造商，德国仪器制造商，德国仪器制造商，德国仪器制造商。Mit der faseroptischen Messung von Dehnungen durch Faser-Bragg-Gitter-Sensoren存在于Messprinzip， das in der Lage ist, herkömmliche Verfahren zu ersetzen。zdem kann damit in Mehrwert durch Vermeidung von elektrischen Hilfsspannungen in Patienten, eine höhere Bandbreite der Messung, eine störungsfreie Übertragung der Signale， einffache灭菌器和微型器灭菌器。在看来，Vorhaben是一种更先进的技术，是一种更先进的技术。[3][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1]。复合材料演示器在机器人技术领域的应用研究与应用。

Die Roboterentwicklung verzeichnet einen deutlichen Trend hin zu mehr Sensorik am Roboter. Die Medinzinrobotik ist ein aktives Entwicklungsfeld, in dem diese Tendenz besonders deutlich wird. Wenn Sensoren in chirurgische Instrumente integriert werden, können dem Operateur Interaktionskräfte vom Operationssitus vermittelt werden. Ein prototypisches Instrument für die minimal invasive robotergestützte Chirurgie ist derzeit mit Dehnungsmessstreifen ausgestattet. Zur Kraft-Momentenmessung sind mehrere dieser Sensoren auf einen geeigneten mechanischen Sensorkörper aufgeklebt. Der weiteren Miniaturisierung, der Sterilisierbarkeit des Instruments sowie einer wirklichkeitsnahen haptischen Darstellung sind damit jedoch Grenzen gesetzt. Mit der faseroptischen Messung von Dehnungen durch Faser-Bragg-Gitter-Sensoren existiert ein Messprinzip, das in der Lage ist, herkömmliche Verfahren zu ersetzen. Zudem kann damit ein Mehrwert durch Vermeidung von elektrischen Hilfsspannungen im Patienten, eine höhere Bandbreite der Messung, eine störungsfreie Übertragung der Signale, einfache Sterilisierbarkeit und gute Miniaturisierbarkeit erzielt werden. In diesem Vorhaben soll faseroptische Kraft-Momentenmessung erforscht werden. Als Ziel des Projektes soll ein Instrument für die minimal invasive, robotergestützte Chirurgie mit einem faseroptischen Sensor für Kräfte und Momente ausgerüstet werden. Dieser komplexe Demonstrator soll als Prüfstein für einen weitergehenden Einzug von faserbasierter Sensorik in die Robotik dienen.