High-Back Drivable Variable Stiffness Robot Arm that Reproduces Strength and 'datsuryoku' for Human
再现人类力量和“datsuryoku”的高背可驱动可变刚度机器人手臂
基本信息
- 批准号:22K14250
- 负责人:
- 金额:$ 2.75万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
- 财政年份:2022
- 资助国家:日本
- 起止时间:2022-04-01 至 2025-03-31
- 项目状态:未结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
人手作業の代替に産業用ロボットを中心とした協働ロボットが導入されてきているが未だ人間のような柔軟性を備えたロボットの実現には至っていない。これは人間が持つ柔軟性(脱力や筋力による力加減)の実現が未達であることにある。特に一般的な産業用ロボットでは減速機を有するアクチュエータが使用されるため、逆駆動性の低下が問題となる。また、比較的剛体であるためバネのような柔軟性が低い問題がある。そこで、本研究では人間が持つ柔軟性を獲得するために、理論的に逆駆動性を解析し、人間支援に最適な逆駆動トルク制御と可変剛性制御に基づいて人間のような脱力と力加減を実現することを目的とする。初年度は、最適逆駆動トルク制御の実現のために、一般的な産業用ロボットの関節モデルである二慣性共振系に対して軸ねじれトルク制御と単慣性化補償器に基づいたバックフォワードドライバビリティ制御を構成し、二慣性共振系モデルの単慣性化状態におけるバックフォワードドライバビリティ制御の検証を行い、任意のバックフォワードドライバビリティ(逆順駆動性)が実現可能なことを実証した。さらに多リンクへの拡張に向けて、負荷側加速度制御によって逆駆動性だけでなく、順駆動性においても慣性値を制御可能とした。これにより脱力に関連する逆駆動性に加えて順駆動性においても制御可能とした。また、筋力による力加減として、二剛性共振系モデルに基づく二剛性型の状態オブザーバについてシミュレーションによる検証を実施し状態量の推定が可能であることを確認した。
In lieu of the manual operation, the center of the operation will coordinate the operation of the operator. The operator will not be able to obtain the information of the operator or the operator. If you don't have enough flexibility, you can't reach the level of flexibility. In general, you need to use high-speed aircraft. in general, you have to use the speed machine to avoid the problem of low mobility. If you want to be more flexible, you will have a lot of problems with your flexibility. The purpose of this study is to improve the performance of human beings in terms of flexibility, theoretical analysis of inverse dynamics, and human support for the most serious adverse motion control systems. At the beginning of the year, the most effective control system is that the general system uses the system to determine the accuracy of the system, and the general system uses the system to determine the performance of the system. The two-sex resonance system is sensitive to the state of the disease. It is possible to control the behavior of the system, and to make sure that it is possible. There are many reasons for the acceleration control, such as the acceleration control, the control of the acceleration, the control of the acceleration, the control of the acceleration and the control of the acceleration. Do not release the force to increase the number of people who may be in control of the situation. The strength of the body, the strength, the strength
项目成果
期刊论文数量(3)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Evaluation of Load-side Inertia using Torsion Torque Control Based on Single-Inertialization Compensator
基于单惯性补偿器的扭转力矩控制负载侧惯量评估
- DOI:
- 发表时间:2022
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Sato Hiromu;Kawai Yusuke;Nagao Sora;Yokokura Yuki
- 通讯作者:Yokokura Yuki
Robust Torsion Torque Control using Single Inertialization Compensator for Two-inertia System with Environmental Stiffness
具有环境刚度的双惯量系统使用单惯性补偿器的鲁棒扭矩控制
- DOI:10.1541/ieejjia.21013095
- 发表时间:2022
- 期刊:
- 影响因子:1.7
- 作者:Nagao Sora;Kawai Yusuke;Yokokura Yuki;Ohishi Kiyoshi;Miyazaki Toshimasa
- 通讯作者:Miyazaki Toshimasa
Load-side acceleration control based on load-side velocity disturbance observer for geared actuator
基于负载侧速度扰动观测器的齿轮传动机构负载侧加速度控制
- DOI:10.1080/01691864.2023.2185812
- 发表时间:2023
- 期刊:
- 影响因子:2
- 作者:Kawai Yusuke;Yokokura Yuki;Ohishi Kiyoshi;Shinozaki Taiga
- 通讯作者:Shinozaki Taiga
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川合 勇輔
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