群ロボットによる協調的位置同定技術のための屋外実証システムの構築

群机器人协同定位技术户外演示系统的构建

• 批准号: 10750185
• 负责人: 倉爪 亮
• 金额: $ 1.54万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1998
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1998 至 1999
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-10750185/
• 关键词: 位置同定; 群ロボット; 地図作成; 清掃作業; 長距離移動

筆者らはこれまでに移動ロボットに対し,未知/不整地環境でも高精度な位置同定を可能にする,複数ロボットによる「協調ポジショニングシステム,Cooperative Positioning System,CPS」を提案し,実機を用いた移動測定実験によりその有効性を検討してきた.前年度は新たに開発した第三次機械モデルCPS-IIIにより,起伏のある屋外環境において長距離移動実験を行い,CPSにより実現される長距離移動後の位置同定精度を測定した.今年度,協調ポジショニングシステムの実作業への応用例として、ロボットによるビル屋内などの自動清掃作業を実現する際に問題となる環境地図の自動作成問題に対し,異種,複数のロボットを用いた新たな「CPSアクティブタッチ融合型地図作成法」を提案した.本手法は,協調ポジショニングシステムの有する高精度な位置同定機能と,ロボットが環境に接触しながら移動するアクティブタッチ機構を組み合わせることにより,高精度かつ信頼性の高い自動環境地図生成を実現するものである.本手法はレーザ光やCCDカメラ,あるいは超音波センサなどを用いた従来の環境計測手法に比べ,照明状態の影響やビル内で良く使用されているガラス壁面での誤動作,壁面のコーナー部などでの計測精度の低下などの問題点がなく,安定して高精度な地図を作成することができる.さらに,アクティブタッチを行う移動ロボットの構成例として,センサを一切用いずメカニカルに壁面追従を行うアクティブタッチ機構を提案し,屋内環境における環境地図作成実験により,本手法により壁面や柱の位置形状が正確に計測できることを確認した.

In the environment of unknown

项目成果

倉爪,広瀬,岩崎,長田: "協調ポジショニングシステムの研究-CPSアクティブタッチ融合型地図生成法-"日本ロボット学会誌. Vol.17,No.1. 84-90 (1999)

Kurazume、Hirose、Iwasaki、Nagata：“协作定位系统的研究 - CPS 主动触摸融合地图生成方法 -”日本机器人学会杂志，第 17 卷，第 84-90 期（1999 年）。

R.Kurazume and S.Hirose: "An Experimental Study of a Cooperative Positioning System"AUTONOMOUS ROBOTS. Vol.9,No.1. (2000)

R.Kurazume 和 S.Hirose：“协作定位系统的实验研究”自主机器人。

倉爪,広瀬,岩崎: "協調ポジショニングシステムの研究-第7報:CRSアクティブタッチ融合型地図生成法-" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集. 2CII-4 (1998)

Kurazume、Hirose、Iwasaki：“协作定位系统的研究 - 第 7 次报告：CRS 主动触摸融合型地图生成方法 -”日本机械工程师学会机器人和机电一体化会议 98 会议记录（1998）。

倉爪,広瀬: "協調ポジショニングシステムの研究-第8報:CPS-IIIによる長距離移動測定実験-" 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 169-170 (1998)

Kurazume，Hirose：“协作定位系统的研究 - 第 8 次报告：使用 CPS-III 的长距离运动测量实验”日本机器人学会第 16 届学术会议记录 169-170（1998）。