若齢級期に特化した杉の枝打ちロボットの製作

专门用于幼树的雪松修剪机器人的生产

• 批准号: 21924017
• 负责人: 山畑 章
• 金额: $ 0.38万
• 依托单位: Ishikawa National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Scientists
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21924017/
• 关键词: 杉の枝打ち; ロボット; 若齢級期

本研究は,平成20年度学内研究助金で作成したロボットの一部(ボディと昇降機構)をベースに,1.最新の特許に関する調査を実施,2.昇降機構のより高速化,3.枝打ち機構の新規製作,4.総合的な制御機構の開発,5.特許取得を目的とした.研究を実施し,次のような成果・結論を得た.1.新の特許に関する調査を行ったが,枝打ち機自体の特許は非常に少なく,駆動方式など個別の特許が数多くあり,抵触しないような独自の取り組みが必要との結果を得た.2.速化対策として,駆動装置(モータ)の容量アップ,変速比の見直しを実施し設計目標のスペックである2m/minの上昇速度の半分程度1.08/minを得たが,実用化速度には到達していない.3.打ち機構の開発として,市販の充電式チェンソーを購入取り付けた。枝を打つため回転機構の製作を試みたが位置決め精度が悪く,切削後の幹からの出っ張り1cm以内が必須であるがばらつきが大きく満足の得られる状態ではなかった.この解決策として,新たな試作機を開発した.枝を打つため幹に沿って回転させる機構が位置決め精度不足の原因であることから,垂直伸縮式昇降機構に代え,試作機では螺旋式昇降機構を採用した。この結果,螺旋状に上昇し同時に枝打ちするためスムーズになると考えられたが,小型ゴムタイヤ3本で幹を保持するため,市販品の欠点と同様摩擦係数の小さい状況下(ぬれた状態)で保持力不足が発生し,機器が落下するという新たな問題が発生したため,改良中である.4.5.ロボットが完成していないため,制御機構の開発,特許取得には着手しなかった.次年度以降研究継続を前提に問題点の検討を実施している.特許取得等の関連からは独自性の垂直伸縮式昇降機構が,枝打ち精度向上と小摩擦係数での落下という二つの問題解決の容易性からは螺旋式昇降機構に分があると推測される.指導者とも相談し,次年度に完成を目指す.

This research was funded by the academic research grant in 2009 and was completed in 2016 by the Department of Lifting Mechanism.スに, 1. The latest authorized inspection and implementation, 2. Speeding up the lifting mechanism, 3. New regulations for the branch mechanism Production, 4. Development of the joint control mechanism, 5. Purpose of licensing, research and implementation, times Achievements and conclusions. 1. 新の证に关するinvestigationを行ったが, eda hit the machine self-authorized はVERY に小なく, 槆动法など Individual のfranchised が多くあり, RESISTANCE しないような lone のtaking りgroup みが Required とのRESULT を.2. Speed ​​up strategy, traction device (モータ) capacity and design purpose of speed ratio. Standard のスペックである2m/min の half-minute degree of rising speed 1.08/min たが, practical speedにはarrives at the same time. 3. Open the 発として at the institution, buy the rechargeable チェンソーを at the market and pay for it. The production of the branch mechanism and the positioning accuracy of the return mechanism are tested, and the cutter is produced after cutting 1 It is necessary to be within cm. It is necessary to make a decision. It is a big decision.て, the new trial machine has been opened and closed. The position of the new machine has been determined with insufficient accuracy. The reason is that the vertical telescopic lifting mechanism is adopted, and the spiral lifting mechanism of the trial machine is adopted.この result, spiral rising し at the same time に branch hits ちするためスムーズになると卡えられたが, small ゴムタイヤ3 で干をmaintaining するため, the shortcomings of commercial products and the friction coefficient of the same 様 are small さIn this situation (the status), the holding power is insufficient, the machine falls, and the machine falls. The title is born, it is improved. 4.5. The project is completed, it is controlled. The establishment of the organization, the license acquisition, the start of the process. From the next year onwards, the problem points of the 継続を prerequisites will be studied. The license acquisition, etc. will be related to the independent vertical telescopic lifting mechanism. The accuracy of the branch is improved, the small friction coefficient is dropped, the ease of problem solving is solved, the spiral lifting mechanism is divided, and the guess is made. The instructor is talked with, and the project is completed in the next year.