权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

柔軟構造系上に搭載された多リンク柔軟マニピュレータの運動と振動の同時適応制御(3次元姿勢変動を考慮したモデリングと2自由度制御系のゲインスケジュール)

安装在柔性结构系统上的多连杆柔性机械臂的运动和振动的同时自适应控制（考虑三维姿态波动和二自由度控制系统增益调度的建模）

基本信息

批准号：
09750249
负责人：
西村秀和
金额：
$ 1.6万
依托单位：
Chiba University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1997
资助国家：
日本
起止时间：
1997 至 1998
项目状态：
已结题

项目摘要

当該研究では,昨年度構築された柔軟構造系上に胴回りおよび腰回り2方向の計回転3自由度を有する2リンク柔軟マニピュレー夕を搭載した制御対象モデルに対して,ロバスト制御を施すとともに,2自由度のゲインスケジュール制御についてシミュレーションおよび実験により検討した.シミュレーション段階では,優れた制御性能を有する制御系設計が行えても,実験的にその性能の達成が困難となったため,モデリングについて詳細な検討を行い,重心位置の精確な把握等を再度検討した.マニピュレータの3次元姿勢変動により,重心位置のずれが生じるため,モデリングを困難なものとしていることが明らかとなった.また,この特性変化を考慮してゲインスケジュール制御を行うことの有効性をシミュレーションで確認した.実験的には,LMIに基づくゲインスケジュールH∞制御を施し,可操作範囲内での制御実験を行い,シミュレーションとの対応を確認した.また,剛体マニビュレータを用いた場合については,制御実験結果がシミュレーションと一致する結果を得ており、制御系設計手法の有効性を確認することができた.また,フィードフォワード制御との統合を図る2自由度制御系については,マニピュレータが目標の位置へある時間内に到達するように終端状態制御を施し,その上で,誤差が生じた際にはフィードバック制御が効果を発揮するように制御系を構成した.終端状態制御を施す際には,制御対象が時変系となっているため,繰り返し学習によって最適な制御入力を得る方法を取っているが,制御中にも誤差を生じるため,フィードバック制御が有効に働かなければ応答性能は劣化することになる.今後は,モデリングと制御系間の相互の教示により,システム全体としての制御性能が向上するように制御系を構成する必要があると考えられる.

When it was time to study the system, last year, it was estimated that there were three degrees of freedom in the two directions of the system. There were two degrees of freedom in the system, and there were two degrees of freedom. The performance of the control system has been designed by the system system, and the performance of the system has been improved. The performance of the system has been improved, and the position of the center of gravity has been accurately grasped. The position of the center of gravity, the position of the center of gravity. Please make sure that you are aware of the characteristics of the system. In order to control the operation of the system, the LMI system can be operated within the range of operation to control the operation of the system. In order to control the performance of the system, the results show that the results are consistent with each other, and the design methods of the control system are in good agreement with each other. The system is controlled by the system with 2 degrees of freedom, and the position of the system is controlled by the end of the system within the operating time. The end-to-end system applies the system to the system, and the system system is the system system, and the system is the most effective way to control the input force. In the system, the system is used to improve the performance of the system. In the future, the system will teach each other, and all the systems will improve the performance of the system.