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動的環境で行動するロボットのためのプラニングと行動の最適並列スケジューリング

在动态环境中运行的机器人的规划和动作的最佳并行调度

基本信息

批准号：
09780331
负责人：
三浦純
金额：
$ 1.22万
依托单位：
Osaka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1997
资助国家：
日本
起止时间：
1997 至 1998
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度は,まず昨年度に引き続いて,静的環境での,視覚移動ロボットの行動とプラニング/認識の並列スケジューリングを研究した.並列性をプラニングしながらの行動(Acting While Planning)と行動しながらのプラニング(Planning While Acting)の2つに分けて考えることを提案し,それら両方の並列スケジューリングを行う,プラニング/スケジューリング手法を構築した.本手法では,プラニングと行動の一貫性(planning-action consis-tency)を可能なスケジュール候補を選ぶための基準として用いることを提案した.本手法を上記問題に適用し,並列スケジューリングを行わない場合と比較して,平均的に15%程度の効率向上が得られることがわかった.次に移動障害物と静止障害物が存在する部分的に未知な環境を,視覚移動ロボットが障害物を避けながら,いくつかの経路のうち最適なものを選んで目的地へ向かう,という問題を対象にしてブラニングと行動の並列スケジューリング手法を研究した.ここでは,移動障害物の動きの不確かさの確率的モデルを用いて今後の動きを予想し,最適な方向へ移動しながらさらに認識とプラニングを行うという手法を開発した.これにより,移動障害物の不確かさが大きいときには経路を決定せずに少し動きながら様子を見,不確かさが減ってきたら最適な経路を決定し移動する,といった適応的な行動が実現できた.

This year, in contrast to the previous year, the company conducted research on mobile communication, mobile communication, mobile communication and mobile communication in a quiet environment. Action while Planning and Action while Planning and Action while This method is based on the planning-action consistency (planning-action consistency) of the proposed method. This method is applicable to the above problem, and the average rate of improvement is 15%. Second, moving obstacles and static obstacles exist in unknown environment, visual movement, obstacle avoidance, middle and long distance, optimal selection of destination direction, middle and long distance problem, object selection, action coordination, and separation method are studied. This is because the accuracy of the movement of moving obstacles is not accurate, and the accuracy of the movement is not accurate. This is the case when the movement of the object is inaccurate and the path of the object is determined.