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動的環境で行動するロボットのためのプラニングと行動の最適並列スケジューリング

動的環境で行動するロボットのためのプラニングと行動の最適並列スケジューリング
在动态环境中运行的机器人的规划和动作的最佳并行调度
批准号：
09780331
负责人：
三浦 純
金额：
$1.22万
依托单位：
Osaka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1997
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1997 至 1998
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-09780331/
关键词：
プラニングと行動の並列化並列スケジューリング動的障害物障害物の動きの不確かさ視覚の不確かさ移動ロボットインターリーブ・プラニングプラニングコスト限界的合理性

项目摘要

项目成果

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中文摘要
翻译
本年度は,まず昨年度に引き続いて,静的環境での,視覚移動ロボットの行動とプラニング/認識の並列スケジューリングを研究した.並列性をプラニングしながらの行動(Acting While Planning)と行動しながらのプラニング(Planning While Acting)の2つに分けて考えることを提案し,それら両方の並列スケジューリングを行う,プラニング/スケジューリング手法を構築した.本手法では,プラニングと行動の一貫性(planning-action consis-tency)を可能なスケジュール候補を選ぶための基準として用いることを提案した.本手法を上記問題に適用し,並列スケジューリングを行わない場合と比較して,平均的に15%程度の効率向上が得られることがわかった.次に移動障害物と静止障害物が存在する部分的に未知な環境を,視覚移動ロボットが障害物を避けながら,いくつかの経路のうち最適なものを選んで目的地へ向かう,という問題を対象にしてブラニングと行動の並列スケジューリング手法を研究した.ここでは,移動障害物の動きの不確かさの確率的モデルを用いて今後の動きを予想し,最適な方向へ移動しながらさらに認識とプラニングを行うという手法を開発した.これにより,移動障害物の不確かさが大きいときには経路を決定せずに少し動きながら様子を見,不確かさが減ってきたら最適な経路を決定し移動する,といった適応的な行動が実現できた.
英文摘要
本年度は,まず昨年度に引き続いて,静的環境での,視覚移動ロボットの行動とプラニング/認識の並列スケジューリングを研究した.並列性をプラニングしながらの行動(Acting While Planning)と行動しながらのプラニング(Planning While Acting)の2つに分けて考えることを提案し,それら両方の並列スケジューリングを行う,プラニング/スケジューリング手法を構築した.本手法では,プラニングと行動の一貫性(planning-action consis-tency)を可能なスケジュール候補を選ぶための基準として用いることを提案した.本手法を上記問題に適用し,並列スケジューリングを行わない場合と比較して,平均的に15%程度の効率向上が得られることがわかった.次に移動障害物と静止障害物が存在する部分的に未知な環境を,視覚移動ロボットが障害物を避けながら,いくつかの経路のうち最適なものを選んで目的地へ向かう,という問題を対象にしてブラニングと行動の並列スケジューリング手法を研究した.ここでは,移動障害物の動きの不確かさの確率的モデルを用いて今後の動きを予想し,最適な方向へ移動しながらさらに認識とプラニングを行うという手法を開発した.これにより,移動障害物の不確かさが大きいときには経路を決定せずに少し動きながら様子を見,不確かさが減ってきたら最適な経路を決定し移動する,といった適応的な行動が実現できた.
期刊论文(6)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
三浦 純, 白井良明: "プラニングコストと視覚の不確かさを考慮した移動ロボットのプラニングと行動の並列スケジューリング" 日本機械学会1998年ロボティクス・メカトロニクス講演会. (発表予定). (1998)
Jun Miura、Yoshiaki Shirai：“考虑规划成本和视觉不确定性的移动机器人规划和动作的并行调度”日本机械工程师学会 1998 年机器人和机电一体化会议（预定演讲）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
J.Miura and Y.Shirai: "Scheduling Parallel Execution of Planning and Action for a Mobile Robot Considering Plannning Cost and Vision Uncertainty" Proc.Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 545-550 (1998)
J.Miura 和 Y.Shirai：“考虑规划成本和视觉不确定性，调度移动机器人的规划和行动的并行执行”Proc.Int.Conf.on 智能机器人和系统。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
三浦 純, 白井良明: "プラニングコストと視覚の不確かさを考慮した移動ロボットの視覚と行動のプラニング" 人工知能学会誌. 13巻4号(掲載予定). (1998)
Jun Miura，Yoshiaki Shirai：“考虑规划成本和视觉不确定性的移动机器人的规划视觉和行为”，日本人工智能学会杂志，第 13 卷，第 4 期（待出版）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
三浦 純,白井良明: "プラニングコストと視覚の不確かさを考慮した移動ロボットのプラニングと行動の並列スケジューリング" 日本機械学会1998年ロボティクス・メカトロニクス講演会. 1CI3-1 (1998)
Jun Miura、Yoshiaki Shirai：“考虑规划成本和视觉不确定性的移动机器人规划和动作的并行调度”日本机械工程师学会 1998 年机器人和机电一体化会议 1CI3-1 (1998)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
共 6 条
    移動スキルに基づくシーン分類を用いたロバストな屋外自律移動の実現
    • 批准号：
      24K15122
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $3.0万
    • 财政年份：
      2024
    • 负责人：
      三浦 純
    • 依托单位：
      Toyohashi University of Technology
    環境の多様性・非均質性・不確実性に対応できる移動ロボットの環境記述用ソフトウェア
    • 批准号：
      11780273
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
    • 资助金额：
      $1.34万
    • 财政年份：
      1999
    • 负责人：
      三浦 純
    • 依托单位：
      Osaka University
    計画生成時間とセンサ情報の不確かさを考慮した移動ロボットの視覚と行動のプラニング
    • 批准号：
      08780354
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
    • 资助金额：
      $0.7万
    • 财政年份：
      1996
    • 负责人：
      三浦 純
    • 依托单位：
      Osaka University
    移動ロボットのための非均質な環境表現法と、能動視覚によるその獲得戦略の研究
    • 批准号：
      07750292
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
    • 资助金额：
      $0.64万
    • 财政年份：
      1995
    • 负责人：
      三浦 純
    • 依托单位：
      Osaka University