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環境の多様性・非均質性・不確実性に対応できる移動ロボットの環境記述用ソフトウェア

用于描述移动机器人环境的软件，可以处理环境多样性、异质性和不确定性

基本信息

批准号：
11780273
负责人：
三浦純
金额：
$ 1.34万
依托单位：
Osaka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1999
资助国家：
日本
起止时间：
1999 至 2000
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度はまず,昨年度に試作した環境記述用ソフトウェアを用いて実際の移動ロボットを制御する実験を行った.レーザレンジファインダを備えたロボットを未知空間内で動作させ,環境中の障害物の地図を作成し回避しながら指定された目的地まで移動させた.環境記述ソフトウェアを用いることによって,地図作成や経路生成の処理を容易に記述することができた.次に,ソフトウェア開発を容易にするための手段として,環境記述内容をグラフィクス表示することを研究した.グラフィクス表示部はOpenGLを用いて記述し,用意した環境記述法およびロボットやセンサデータそれぞれに対しグラフィクス表示するルーチンを開発した.さらに,ロボットの移動やセンシング処理を,それらの誤差を考慮してシミュレーションするルーチンを開発した.これらにより,実際にロボットを動作させることなく移動ロボット制御プログラムの開発をある程度進めることが可能になった.さらに,動的環境を扱うために移動障害物のモデル化手法を検討した.移動の不確かさを確率モデルで表現し,複数回の観測から移動障害物の動きを推定する手法を,移動障害物を表現するクラスとして実装した.

This year's financial crisis, and last year's annual environmental record was conducted. The environmental record is based on the use of international transportation systems to control the operation of financial institutions. In the unknown space, the environmental hazards and hazards in the environment are scheduled to be evaded and designated destinations to be moved. The environmental record is due to the use of environmental records, and the ground is made into a road that is easy to record. For the second time, it is easy to use the means of environmental records, and the contents of environmental records indicate that they do not need to be studied. The environmental record method is intended to indicate that the OpenGL is used to record the information. If you want to make sure that you are not in the market, you will not be able to make any changes. There is a great deal of trouble in the international market, and there is a great deal of trouble in the operation of the market. The movement of the environment is related to the movement of obstructions and hazards. The error rate of the movement is incorrect, the error rate is not correct, and the method of presumptive verification of the movement of the hazard is returned, and the movement of the hazard shows that the equipment is not installed.