用于描述移动机器人环境的软件，可以处理环境多样性、异质性和不确定性-猫眼课题宝

用于描述移动机器人环境的软件，可以处理环境多样性、异质性和不确定性

批准号：

11780273

负责人：

三浦純

金额：

$1.34万

依托单位：

Osaka University

依托单位国家：

日本

项目类别：

Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)

财政年份：

1999

资助国家：

日本

项目状态：

已结题

起止时间：

1999 至 2000

来源：

https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-11780273/

关键词：

移動ロボットの環境記述環境記述用ソフトウェア環境の多様性環境の非均質性環境の不確実性オブジェクト指向動的環境の表現オプジェクト指向

中文摘要

翻译

本年度はまず,昨年度に試作した環境記述用ソフトウェアを用いて実際の移動ロボットを制御する実験を行った.レーザレンジファインダを備えたロボットを未知空間内で動作させ,環境中の障害物の地図を作成し回避しながら指定された目的地まで移動させた.環境記述ソフトウェアを用いることによって,地図作成や経路生成の処理を容易に記述することができた.次に,ソフトウェア開発を容易にするための手段として,環境記述内容をグラフィクス表示することを研究した.グラフィクス表示部はOpenGLを用いて記述し,用意した環境記述法およびロボットやセンサデータそれぞれに対しグラフィクス表示するルーチンを開発した.さらに,ロボットの移動やセンシング処理を,それらの誤差を考慮してシミュレーションするルーチンを開発した.これらにより,実際にロボットを動作させることなく移動ロボット制御プログラムの開発をある程度進めることが可能になった.さらに,動的環境を扱うために移動障害物のモデル化手法を検討した.移動の不確かさを確率モデルで表現し,複数回の観測から移動障害物の動きを推定する手法を,移動障害物を表現するクラスとして実装した.

英文摘要

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会议论文

三浦純: "センサ情報に基づく行動決定のための環境モデリング"日本ロボット学会誌. 18巻3号(掲載予定). (2000)

Jun Miura：“基于传感器信息的行为决策的环境建模”，日本机器人学会杂志，第 18 卷，第 3 期（待出版）。

DOI： --

发表时间：

期刊：

影响因子： --

作者：