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身体動作における人の個性の生成

在身体动作中创造人类个性

基本信息

批准号：
16650016
负责人：
中山淳
金额：
$ 1.79万
依托单位：
Nagoya University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Exploratory Research
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2005
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究で用いるヒトの歩行モデルは14の体節,19の関節自由度,60の筋モデルからなる筋骨格系と神経振動子を基本構成要素としたリズム生成回路機構からなる脳神経系モデルにより構成されている.この歩行モデルは水平面上の歩行の場合,外乱に対するロバスト性を有し,安定した歩容が得られることがこれまでの研究で分かっている.しかしながら,歩行の環境が平坦な水平面以外などに変化した場合の歩容の獲得方法や外乱に対するロバスト性に関する研究は十分に検討されてこなかった.そこで本年度は,ヒトの視覚機能の利用と経験などの上位中枢からの環境適応能力を部分的にモデル化したものを従来の歩行モデルへ組み込むことにより,歩行モデルを水平面以外の環境へ適応させることを試みた.シミュレーションにより得られた階段歩行動作時の床反力や足接地時の姿勢を検証した結果,新たなメカニズムを導入することにより,シミュレータによる階段歩行動作がより実際のヒトの階段歩行動作に近づいたことが確認できた.本研究で検討した環境への適応メカニズムは,脳神経系の働きに対応していると考えられるが,脳神経生理学的な知見に基づいているものではないために真の生体のメカニズムであるかどうかはわからない.しかしながら,シミュレータと実際のヒトの間の動作の類似性から,脳神経生理学での仮説として検証されるべき事とも考えられる.一方では,シミュレータによりヒトに近い動作を生成できることは,それ自体で生体運動解析の分野でさまざまな利用価値があり,歩行ロボットの階段昇降制御などにもヒントを与えることができるものと考えている.

In this study, we used the following methods: 14 body segments, 19 joint degrees of freedom, 60 muscle segments, 14 muscle segments, 19 joint degrees of freedom, 60 muscle segments, 14 muscle segments, 19 joint degrees of freedom, 60 muscle segments, 19 joint degrees of freedom, 60 muscle segments, 14 joint degrees of freedom, 19 joint degrees of freedom, 19 joint degrees of freedom, 60 joint degrees of freedom, 19 joint degrees of freedom, 19 When walking on a horizontal plane, the outside environment is chaotic and the stability is stable. The study on the relationship between the environment of walking and the characteristics of environment is very important. This year, the use of the visual function of the vehicle and the environmental adaptation ability of the upper center of the vehicle are part of the process of the vehicle and the vehicle is part of the process of the vehicle. The bed reaction force and the posture of the foot during the phase movement are verified. The new phase movement is introduced. This study is to investigate the environmental adaptation of the brain system, the physiological knowledge of the brain, and the biological adaptation of the brain. The similarity of the action between the two sides of the body and the body is similar to that of the body and the body. The movement of the organism is divided into two parts: the movement of the organism and the movement of the organism.