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船上離着陸型宇宙往還機の知的ロバスト着艦制御

船上離着陸型宇宙往還機の知的ロバスト着艦制御
舰载起降航天器智能稳健的着陆控制
批准号：
19656063
负责人：
吉田 和夫
金额：
$2.11万
依托单位：
Keio University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Exploratory Research
财政年份：
2007
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2007 至 2008
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-19656063/
关键词：
再使用型宇宙輸送機航空宇宙工学機械力学・制御制御工学耐故障性

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平成19年度は、着陸フェーズにおける耐故障性やロバスト性を有する誘導・制御方式および自律型協調知的制御方式を提案した。宇宙往還機は、3次元空間における不安定系かつ非線形ダイナミカル・システムであり、多くのパラメータは不確定性を含む。さらに、アクチュエータやコントローラの故障時には、アンダーアクチュエーションの状態に陥ると共に、飛行中常に十分な精度で状態量に関する情報を取得できるとは限らない。特に着陸時においては、センサノイズ、波や風などの外乱を受けるが、このような状況においても、適切な機体の沈下速度や空間内での位置、船上離着陸補助システムとの相対速度・位置を保たなければならないため、高精度かつ高い自律性と頑健性を兼ね備えたシステム設計が必要となる。本研究では、制御工学、ダイナミカル・モデリング、ソフトコンピューティング手法の分野に注目し、各分野からのアプローチを有機的に組み合わせ、様々な機能間のバランスを確保した上で高次機能を有する新しいシステム技術の構築を目指す。提案する誘導・飛行方式では、申請者らがこれまでに研究を行ってきた多次元構造型知的制御手法を導入する。提案する協調方式では、システムは常に内部状態を評価し、自己の評価情報に基づいて、適切な方策を状況に応じて自律的に決定する。6自由度非線形数学シミュレーションにより提案手法の有効性を検証した。その結果、アクチュエータ故障時と突風時を適切に判別し、状況に応じて飛行経路および制御目標を変更することによって、墜落することなく、着艦が可能であることを確認した。
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受動要素を併合した2足ロボットの非線形動力学的設計と制御
  • 批准号：
    20360108
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
  • 资助金额：
    $6.99万
  • 财政年份：
    2008
  • 负责人：
    吉田 和夫
  • 依托单位：
    Keio University
非線形動力学と生物学的リズム発生の知識を融合したロボットの動的歩行・走行制御方法
  • 批准号：
    17656082
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Exploratory Research
  • 资助金额：
    $1.86万
  • 财政年份：
    2005
  • 负责人：
    吉田 和夫
  • 依托单位：
    Keio University
情報の次元を考慮した多次元ニューラルネットワークによる知的制御手法
  • 批准号：
    07650291
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
  • 资助金额：
    $1.41万
  • 财政年份：
    1995
  • 负责人：
    吉田 和夫
  • 依托单位：
    Keio University
動的スピルオーバを考慮した宇宙構造物の姿勢と振動の同時制御
  • 批准号：
    06650288
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
  • 资助金额：
    $1.54万
  • 财政年份：
    1994
  • 负责人：
    吉田 和夫
  • 依托单位：
    Keio University
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