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宇宙用フレキシブルマニピュレ-タのテンドン機構による運動と振動の制御

柔性空间机械臂腱机构运动与振动控制

基本信息

批准号：
03650216
负责人：
吉田和夫
金额：
$ 1.22万
依托单位：
Keio University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1991
资助国家：
日本
起止时间：
1991 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

宇宙用マニピュレ-タの制御問題は、マニピュレ-タがフレキシブルな構造となるために、弾性変形を抑えながらいかに位置決めを行うかが重要な技術的な課題となっている。地上で用いられているようなマニピュレ-タのような駆動方式を採用すると、先端に重いペイロ-ドを有する場合マニピュ-レ-タの弾性変形が大きくなるので、本研究ではテンドン機構を用いることを提案し、そのモデリングと制御系設計の方法を確立し、その有効性を実験的に検討することを目的とした。本研究ではまず、モデリングにおいては弾性変形をはりの静たわみ曲線により近似することによって、設計のための簡易モデルの作成を行った。次に、この簡易モデルを用いて1リンクフレキシブルマニピュレ-タのモデリングを行い、これに基づいてテンドン機構により制御の最適制御則を導出した。そして、その有効性を数値シミュレ-ションおよび制御実験によって検証した。なお、テンドン機構により制御した場合と、一般に行われているように回転軸をモ-タにより直接駆動した場合との比較を数値計算によって行った。その結果、制御実験と数値シミュレ-ションの結果はよく一致し、本研究のモデリングと制御手法の有効性が示された。さらに、2リンクフレキシブルマニピュレ-タのモデリングを行った後最適制御を求め、これについて数値シミュレ-ションと制御実験を行った。2リンクフレキシブルマニピュレ-タの場合は、1リンクの場合ほどシミュレ-ションと実験の対応がよくなかったが、基本的にはテンドン機構による制御手法の有効性確認された。以上、本研究で提案した2リンクフレキシブルマニピュレ-タのテンドン機構による運動と振動の制御の有効性が確認されてた。

The problem of cosmic control is that the structure and shape of the universe are different. In this study, we propose a method of designing a control system for the application of a ground motion mechanism, and establish a method of designing a control system for the application of a ground motion mechanism. This study was conducted on the basis of a simple design approach. In the second place, the optimal control rule for the control system of the system is derived. In the case of the case, the number of cases and the number of cases For example, if a person has a right to a job, he or she may not be able to do it. The results of this study are consistent with those of the control method. The best control method is to calculate the number of times the control method is to calculate the value of the control method. 2. Effective confirmation of control method for case, 1. Effective confirmation of control method for case. In this study, we propose to confirm the effectiveness of motion and vibration control in the motion control mechanism.