Fundamental Research on Autonomous Construction of Space Truss Structures by Intelligent Space Robots

智能空间机器人自主建造空间桁架结构基础研究

基本信息

  • 批准号:
    05452307
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 4.8万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
  • 财政年份:
    1993
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    1993 至 1995
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

Concerning the automatic construction of space truss structures by space robots, the following results have been obtained.1. Formulation of the space robots and development of a numerical simulation program2. Autonomy using visual information : (1) Development of a real time position measurement system using a stereo vision (2) Hardware experiment of visual feedback control (3) Corresponding method for stereo vision and snakes for object recognition3. Control of Space Robot (1) Hardware experiment of position and attitude control of satellite main body (2) Adaptive control for unknown object handled by manipulator4. Autonomous construction (1) Modeling and control of constrained manipulator by environment5. Hardware experiment (1) Construction of hardware model of space robot and truss structure -Floating on a planar table -Position/attitude control device and 3-DOF scara type manipulator -Master-slave system (2) Some experimental verification
针对空间桁架结构的空间机器人自动化施工,取得了以下成果.空间机器人的公式化和数值模拟程序的开发2.利用视觉信息的自主性:(1)立体视觉真实的时间位置测量系统的研制;(2)视觉反馈控制的硬件实验;(3)立体视觉的相应方法和物体定位的蛇。空间机器人的控制(1)卫星主体位姿控制的硬件实验(2)机械手操纵未知物体的自适应控制4.自主构建(1)环境约束机械臂的建模与控制5.硬件实验(1)空间机器人和桁架结构的硬件模型的建立--浮在平面平台上--位姿控制装置和三自由度SCARA型机械手--主从系统(2)部分实验验证

项目成果

期刊论文数量(48)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Sung, Y.and Shibata, H: "Global Asymptotic Stabilization of Nonlinear Systems with Mismatched Uncertainties Using Nonlinear Dynamic Controller" Trans.SICE. Vol.31, No.10. 1573-1578 (1995)
Sung, Y. 和 Shibata, H:“使用非线性动态控制器实现具有不匹配不确定性的非线性系统的全局渐近稳定” Trans.SICE。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
Murotsu, Y., Senda, K., Ozaki, M., and Tsujio, S: "Space Robotics Research at the University of Osaka Prefecture ---Control of Free-Flying Robots with Structurally Flexible Manipulators---" AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics. Vol.17, No.3. 48
Murotsu, Y.、Senda, K.、Ozaki, M. 和 Tsujio, S:“大阪府大学的空间机器人研究——用结构灵活的机械臂控制自由飞行的机器人——”AIAA Journal of
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
Yahata,Y.,Ohta,M.,Izumi,M.,and Fukunaga,K.: "Position and Pose Estimation of An Object Using Nonlinear Least Square Method and Genetic Algorithm" Proc.of ACCV'95 Second Asian Conf.on Computer Vision. III. 529-533 (1995)
Yahata,Y.、Ohta,M.、Izumi,M. 和 Fukunaga,K.:“使用非线性最小二乘法和遗传算法对物体进行位置和姿态估计”Proc.of ACCV95 第二届亚洲计算机会议
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
Osuka,K: "New Design Concept of Space Maipulator--A Proposal of Torque-unit Manipulator--" Proceedings of the 33rd Conference on Decision and Control. 1823-1825 (1994)
Osuka,K:“空间机械手的新设计理念——扭矩单元机械手的提议——”第33届决策与控制会议论文集。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
Nishimura,K.,Izumi,M.,and Fukunaga,K.: "Object Recognition in Image Sequences with Hopfield Neural Network" IEICE Transactions on Information and Systems. E78-D. 1058-1064 (1995)
Nishimura,K.、Izumi,M. 和 Fukunaga,K.:“使用 Hopfield 神经网络进行图像序列中的对象识别”IEICE 信息与系统交易。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI:
    {{ item.doi }}
  • 发表时间:
    {{ item.publish_year }}
  • 期刊:
  • 影响因子:
    {{ item.factor }}
  • 作者:
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ monograph.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ sciAawards.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ conferencePapers.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ patent.updateTime }}

MUROTSU Yoshisada其他文献

MUROTSU Yoshisada的其他文献

{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI:
    {{ item.doi }}
  • 发表时间:
    {{ item.publish_year }}
  • 期刊:
  • 影响因子:
    {{ item.factor }}
  • 作者:
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者:
    {{ item.author }}

{{ truncateString('MUROTSU Yoshisada', 18)}}的其他基金

Research on Atutonomous Truss Assembly by Space Robot Using Object-Oriented World Model
基于面向对象世界模型的空间机器人自主桁架装配研究
  • 批准号:
    08455464
  • 财政年份:
    1996
  • 资助金额:
    $ 4.8万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
Developmental Research on Autonomous Space Docking System Using Intelligent Adaptive Structures
智能自适应结构自主空间对接系统的发展研究
  • 批准号:
    05555262
  • 财政年份:
    1993
  • 资助金额:
    $ 4.8万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Developmental Scientific Research (B)
Research on Tendon Control System for Flexible Space Structures
柔性空间结构筋控制系统研究
  • 批准号:
    60460076
  • 财政年份:
    1985
  • 资助金额:
    $ 4.8万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)

相似海外基金

AstroSLAM - A Robust and Reliable Visual Localization and Pose Estimation Architecture for Space Robots in Orbit
AstroSLAM - 用于轨道空间机器人的稳健可靠的视觉定位和姿态估计架构
  • 批准号:
    2101250
  • 财政年份:
    2021
  • 资助金额:
    $ 4.8万
  • 项目类别:
    Standard Grant
Robot-terrain interactions for space robots
太空机器人的机器人与地形交互
  • 批准号:
    RGPIN-2015-06046
  • 财政年份:
    2020
  • 资助金额:
    $ 4.8万
  • 项目类别:
    Discovery Grants Program - Individual
Robot-terrain interactions for space robots
太空机器人的机器人与地形交互
  • 批准号:
    RGPIN-2015-06046
  • 财政年份:
    2019
  • 资助金额:
    $ 4.8万
  • 项目类别:
    Discovery Grants Program - Individual
Robot-terrain interactions for space robots
太空机器人的机器人与地形交互
  • 批准号:
    RGPIN-2015-06046
  • 财政年份:
    2018
  • 资助金额:
    $ 4.8万
  • 项目类别:
    Discovery Grants Program - Individual
Small Space Robots for In-orbit Operations
用于在轨运行的小型空间机器人
  • 批准号:
    2116510
  • 财政年份:
    2018
  • 资助金额:
    $ 4.8万
  • 项目类别:
    Studentship
Fundamental study of joint elasticity mechanism and control for buffering of space robots
空间机器人关节弹性机制及缓冲控制基础研究
  • 批准号:
    17K06119
  • 财政年份:
    2017
  • 资助金额:
    $ 4.8万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Robot-terrain interactions for space robots
太空机器人的机器人与地形交互
  • 批准号:
    RGPIN-2015-06046
  • 财政年份:
    2017
  • 资助金额:
    $ 4.8万
  • 项目类别:
    Discovery Grants Program - Individual
Robot-terrain interactions for space robots
太空机器人的机器人与地形交互
  • 批准号:
    RGPIN-2015-06046
  • 财政年份:
    2016
  • 资助金额:
    $ 4.8万
  • 项目类别:
    Discovery Grants Program - Individual
Robot-terrain interactions for space robots
太空机器人的机器人与地形交互
  • 批准号:
    RGPIN-2015-06046
  • 财政年份:
    2015
  • 资助金额:
    $ 4.8万
  • 项目类别:
    Discovery Grants Program - Individual
U.S. - Germany Cooperative Research: A New Laboratory Simulator for Space Robots
美德合作研究:新型太空机器人实验室模拟器
  • 批准号:
    9730896
  • 财政年份:
    1998
  • 资助金额:
    $ 4.8万
  • 项目类别:
    Standard Grant
{{ showInfoDetail.title }}

作者:{{ showInfoDetail.author }}

知道了