ロバストなデッドビート制御方式の開発とその応用

鲁棒无差拍控制方法的开发及其应用

• 批准号: 05650389
• 负责人: 舟橋 康行
• 金额: $ 1.22万
• 依托单位: Nagoya Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
• 财政年份: 1993
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1993 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-05650389/
• 关键词: ロバスト性; デッドビート制御; H_∞制御; オーバーシュート

ある有限な時刻以降,被制御量(出力)を目標値に完全に一致させるというデッドビート制御は、離散時間制御における主要な研究である.しかし,制御対象の変動や外乱に対して,制御出力が極度に劣化してしまうという問題点が指摘されており,実用上の問題点とされていた.申請者等はこの数年間いくつかの成果を学会誌に発表してきた.これらの成果を踏まえ,本研究は以下の点を明らかにした.(1)オーバーシュートなしのデッドビート制御:目標値が単位ステップに対する最小オーバーシュート制御の研究である.この理論はL_1最適制御と同様に線形計画問題に変換され全体は2段階にわかれる.第1段階では,最小オーバーシュート問題を解く.そしてもしオーバーシュートの最小値が負(つまりオーバーシュートがない)ならば第2段階へ進み,全時刻の偏差が負の条件下でその最小値を最大化した.問題を有限次元にするためにデッドビート制御の範囲で考察した.デッドビート段数を増やすほどオーバーシュートが小さくなる様子がシミュレーションにより確かめられた.(2)H_∞ロバストデッドビート制御:この制御はノミナルなプラントに対しデッドビート制御を達成し,かつプラントの変動に対し,H_∞の意味で最適な閉ループ系を達成する制御である.2自由度制御器を用いることにより上記の2つの目的をそれぞれ独立に考察することができた.デッドビート制御は以前からロバスト性が低いといわれてきたが,これによりその欠点が改善された.

あ る な moment onwards, limited by system on imperial quantity (output) を target numerical に に completely consistent さ せ る と い う デ ッ ド ビ ー ト royal は, discrete time system of imperial に お け る な main research で あ る. し か し, suppression like の seaborne - move outside disorderly に や し seaborne て, suppression output が extreme に degradation し て し ま う と い う problem point が blame さ れ て お り, be used point と の problem Youdaoplaceholder0 されて た. Applicants such as は こ の years い く つ か の results を society volunteers に 発 table し て き た. こ れ ら の results を tread ま え, under this study は の point を Ming ら か に し た. (1) オ ー バ ー シ ュ ー ト な し の デ ッ ド ビ ー ト suppression: target numerical が 単 a ス テ ッ プ に す seaborne る minimum オ ー バ ー シ ュ ー ト suppression の research で あ る. こ の theory は L_1 The optimal control of the と similar に linear programming problem に transforms the され of all <s:1> 2-order にわ れる れる. Paragraph 1 order で は, minimum オ ー バ ー シ ュ ー ト く を solutions. そ し て も し オ ー バ ー シ ュ ー ト の minimum numerical が negative (つ ま り オ ー バ ー シ ュ ー ト が な い) な ら ば order へ into み paragraph 2, under the condition of full time deviation が の negative の で そ の maximum minimum numerical を し た. Problem を finite dimensional に す る た め に デ ッ ド ビ ー ト suppression の van 囲 で investigation し た. デ ッ ド ビ ー ト を section number raised や す ほ ど オ ー バ ー シ ュ ー ト が small さ く な る others child が シ ミ ュ レ ー シ ョ ン に よ り か indeed め ら れ た. (2) H_ up ロ バ ス ト デ ッ ド ビ ー ト suppression: こ の suppression は ノ ミ ナ ル な プ ラ ン ト に し seaborne デ ッ ド ビ ー Reach し ト suppression を, か つ プ ラ ン ト の - move に し seaborne, H_ up the optimal な の mean で closed ル ー プ agreement を す る suppression で あ る. 2 degrees of freedom system of imperial unit を with い る こ と に よ り written の 2 つ の purpose を そ れ ぞ れ に independent investigation す る こ と が で き た. デ ッ ド ビ ー ト suppression before は か ら ロ バ ス ト sex low が い と い わ れ て き た が, Youdaoplaceholder0 れによ そ そ そ is lacking some が to improve された.

项目成果

N.Mimura: "Parameter Identification of Contact Conditions by Active Force Sensing" 1994 IEEE International Conference on Robotics and Automation. (to appear). (1994)

N.Mimura：“主动力传感的接触条件参数识别”1994 年 IEEE 国际机器人与自动化会议。

M.Yamada: "A Simple Algorithm for Solutions of Diophantine Equation" Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers. 30. 261-266 (1994)

M.Yamada：“丢番图方程解的简单算法”仪器与控制工程师学会会刊。

舟橋康行: "三次元空間内での最適指先力の決定法" 日本機械学会論文集. 60. 591-596 (1994)

Yasuyuki Funahashi：“在三维空间中确定最佳指尖力的方法”，日本机械工程师学会汇刊 60. 591-596 (1994)。

舟橋康行: "Pivot操作による物体の移動" 日本機械学会論文集. 60. 126-130 (1994)

Yasuyuki Funahashi：“通过枢轴操作移动物体”日本机械工程师学会汇刊 60. 126-130 (1994)。

舟橋康行: "三次元空間における多指ハンド指先位置の計算法" 日本機械学会論文集. (印刷中). (1994)

Yasuyuki Funahashi：“计算三维空间中多指手的指尖位置”日本机械工程师学会会议记录（正在出版）（1994 年）。