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最適ロバスト性を有する適応デッドビート制御

具有最佳稳健性的自适应无差拍控制

基本信息

批准号：
04650370
负责人：
舟橋康行
金额：
$ 1.28万
依托单位：
Nagoya Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1992
资助国家：
日本
起止时间：
1992 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

ある有限な時刻以降、被制御量(出力)を目標値に完全に一致させるというデッドビート制御は、離散時間制御における主要な研究である。しかし、制御対象の変動や外乱に対して、制御出力が極度に劣化してしまうという問題点が指摘されており、実用上の問題点とされてきた。この問題点をYoula et al.によって導出された安定化補償器の一般形表現と、2自由度補償法によって解決できるという着想を計測自動制御学会論文集に発表した。その理論では、デッドビートの時間を最短にすることと、ロバスト性を最適化することが同時に達成されるという注目すべき点を明確にした。この成果をうけて本研究では以下の諸結果を得た。1)従来のデッドビート制御は出力変数の有限時間整定のみに注目し、制御入力には注意が払われていなかった。本研究では、出力と入力の両方をデッドビートさせる制御系の構成法を考案した。そのような全てのコントローラのパラメトリゼーションを与えるとともに、出力変数をデッドビートさせれば制御入力もデッドビートする条件も明らかにした。2)ロバストな追従特性とデッドビート性の両特性をもつコントローラの構成法を明らかにした。ロバスト性の指標にはH∞のノルムを採用し最適ロバスト性と最短時間整定を達成するコントローラのクラスを求めた。3)あらかじめ将来の目標値が既知であるとき、その情報を有効に用いてデッドビートに近い制御を達成する手法を開発した。4)零位相差追従制御系は有限時間先の情報が既知であるときの有効な追従制御系として注目されている。本研究では、追従すべき周波数域を決めたときのゲインを最適化することにより最適零位相差制御系の構成法を与え、従来の手法よりもすぐれた性能を持たせることができた。

It has a limited time limit, the controlled amount (output) and the target value are completely consistent, and the discrete time control is mainly researched.しかし, の変动や中毾して, which controls the external disturbance, and controls the output がextremely にdegradationしてしまうというproblem point がpointing されており, 実用上のproblem point とされてきた. The problem is solved by Youla et al., who derived the general form of the stabilization compensator and the 2-degree-of-freedom compensation method, and considered it in the Proceedings of the Society for Automatic Control of Measurement.そのTheoryでは、デッドビートのTimeをThe shortestにすることと、ロバスト性をOptimization is achieved at the same time and attention is paid attention to and the points are clearly defined. The following results of this study were obtained. 1) 従来のデッドビートcontrolはOutput force valueのlimited time settingのみにAttentionし、Control input forceにはAttentionがわれていなかった. This research is based on the method of constructing the control system and the method of constructing the system.そのような全てのコントローラのパラメトリゼーションを and えるとともに, contribute変 Number をデッドビートさせれば氪入力もデッドビートするconditionsも明らかにした. 2) ロバストな Chase the characteristics of the とデッドビート性の両characteristics をもつコントローラの constitute method を明らかにした. The index of ロバスト性のにはH∞のノルムを adopts the optimal ロバスト性とThe shortest time setting is achieved and the setting is achieved. 3) The future target is known and the information is available The effect is achieved by using the control method of controlling the effect. 4) The zero phase difference is the pursuit of the control system, the limited time, the advance information, the effective information, the effective pursuit of the control system, and the attention of the control system. In this study, the optimization of the cycle number domain and the optimization of the optimal zero The composition method of the phase difference control system is を and え.