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ロバスト・デッドビ-ト制御の構成法

ロバスト・デッドビ-ト制御の構成法
如何配置稳健的无差拍控制
批准号：
07650484
负责人：
舟橋 康行
金额：
$1.28万
依托单位：
Nagoya Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1995
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1995 至 --
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-07650484/
关键词：
ロバスト性デッドビ-ト制御サンプル値系リップル零位相差追従

项目摘要

项目成果

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中文摘要
翻译
デッドビ-ト制御は離散時間制御に特有な性質であり,理論的興味が待たれている.ある有限な時刻以降,被制御量を目標値に一致させるという性質をもつ反面,制御対象の変動や外乱に対して制御出力が極度に劣化してしまうという実用上の問題点をもっていた.申請者等はこれらの問題点を解決すべくこの数年間いくつかの成果を学会誌に発表してきた.これらの成果を踏まえ,本研究は以下の点を明らかにした.(1)サンプル値系に対する連続時間デッドビ-ト制御:デッドビ-ト制御は離散時間の枠組みの中で考察されているが,実際の制御対象は連続時間系であり,制御系の構成はサンプル値系となる.その場合,サンプル時点でデッドビ-ト応答を達成した場合でもサンプル時点間でリップルを発生することが指摘されている.本研究では,これを回避するためには連続時間の内部モデルが必要であり,連続時間の出力デッドビ-ト制御は離散時間の入力出力双方のデッドビ-ト性と等価であることを理論的に明確化した.さらに,連続時間デッドビ-ト応答を達成するコントローラの一般形を導出した.(2)最適零位相差追従補償器の適応制御化とその応用:この制御法は,目標値の未来の情報も利用して,目標値から制御出力に至る周波数伝達関数の位相を零,ゲインをほぼ1に補償するものである.本研究では,制御対象の特性変動に対する追従性の劣化を防ぐため,適応制御化した補償器の設計法を提案した.そしてロボットの駆動モータ系に実際に応用し,シミュレーションと実験により従来の手法よりも追従性能が向上することを確認した.
英文摘要
デッドビ-ト制御は離散時間制御に特有な性質であり,理論的興味が待たれている.ある有限な時刻以降,被制御量を目標値に一致させるという性質をもつ反面,制御対象の変動や外乱に対して制御出力が極度に劣化してしまうという実用上の問題点をもっていた.申請者等はこれらの問題点を解決すべくこの数年間いくつかの成果を学会誌に発表してきた.これらの成果を踏まえ,本研究は以下の点を明らかにした.(1)サンプル値系に対する連続時間デッドビ-ト制御:デッドビ-ト制御は離散時間の枠組みの中で考察されているが,実際の制御対象は連続時間系であり,制御系の構成はサンプル値系となる.その場合,サンプル時点でデッドビ-ト応答を達成した場合でもサンプル時点間でリップルを発生することが指摘されている.本研究では,これを回避するためには連続時間の内部モデルが必要であり,連続時間の出力デッドビ-ト制御は離散時間の入力出力双方のデッドビ-ト性と等価であることを理論的に明確化した.さらに,連続時間デッドビ-ト応答を達成するコントローラの一般形を導出した.(2)最適零位相差追従補償器の適応制御化とその応用:この制御法は,目標値の未来の情報も利用して,目標値から制御出力に至る周波数伝達関数の位相を零,ゲインをほぼ1に補償するものである.本研究では,制御対象の特性変動に対する追従性の劣化を防ぐため,適応制御化した補償器の設計法を提案した.そしてロボットの駆動モータ系に実際に応用し,シミュレーションと実験により従来の手法よりも追従性能が向上することを確認した.
期刊论文(6)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
M.Yamada: "Adaptive L2-Optimal Zero Phase Error Tracking Control Algorithms and its Application" Proc. of 3rd European Control Conf.3648-3653 (1995)
M.Yamada：“自适应L2-最优零相位误差跟踪控制算法及其应用”Proc。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
N.Mizuno: "A New Learning Algorithm for Multi-Layed Neural Networks Based on Adaptive Algorithms with Implementation by Hopfield Networks" Proc. of 5th IFAC Sympo. on Adaptive Systems in Control and Signal Processing. 243-248 (1995)
N.Mizuno：“基于自适应算法并由 Hopfield Networks 实现的多层神经网络的新学习算法”Proc。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
舟橋 康行: "モデル規範形アクティブエンジンマウントによる車両の振動制御" 日本機械学会論文集. 61-C. 3489-3496 (1995)
Yasuyuki Funahashi：“使用模型标准主动发动机支架的车辆振动控制”，日本机械工程师学会汇刊 61-C 3489-3496 (1995)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
楯 将博: "接触点形状による把握の安定性" 日本機械学会論文集. 62C. 175-180 (1996)
Masahiro Tate：“基于接触点形状的抓取稳定性”，日本机械工程师学会汇刊 62C（1996）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
共 6 条
    デッドビ-ト制御のロバスト化と実用化
    • 批准号：
      06650462
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $1.28万
    • 财政年份：
      1994
    • 负责人：
      舟橋 康行
    • 依托单位：
      Nagoya Institute of Technology
    ロバストなデッドビート制御方式の開発とその応用
    • 批准号：
      05650389
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $1.22万
    • 财政年份：
      1993
    • 负责人：
      舟橋 康行
    • 依托单位：
      Nagoya Institute of Technology
    最適ロバスト性を有する適応デッドビート制御
    • 批准号：
      04650370
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $1.28万
    • 财政年份：
      1992
    • 负责人：
      舟橋 康行
    • 依托单位：
      Nagoya Institute of Technology
    生体神経回路網の順応過程における自律分散制御機構の解明
    • 批准号：
      04218107
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
    • 资助金额：
      $0.96万
    • 财政年份：
      1992
    • 负责人：
      舟橋 康行
    • 依托单位：
      Nagoya Institute of Technology
    海外基金