Just-In-Time制御系の研究

即时控制系统研究

• 批准号: 14655156
• 负责人: 木村 英紀
• 金额: $ 2.05万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 2002
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2002 至 2003
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-14655156/
• 关键词: Just-In-Time Modeling; Nonlinear Control

本研究は複雑な非線形対象に対するモデリング手法である「Just-In-Time (JIT)モデリング」の方法論が,実システムの制御に適用可能であるかどうかを検証し,それを通じて「JIT制御」の基本的アーキテクチュアとアルゴリズムの枠組みを構築することを目指している.「JITモデリング」とは,データは逐次採取するが恒常的なモデルを作らず,必要が生じたときだけ要求されたデータポイントの近くのデータだけを用いてモデルを構築し要求にこたえようとするやり方である.データを蓄積しておき,モデルが必要である場合のみ必要なデータだけを取り出してモデリングを行うことにより,モデリングの問題につきまとう「一般化」の問題を回避することができる.本年度は,JITモデリングの手法を確立した前年度の結果に基づいて,JITモデリングを2自由度制御系のアーキテクチュアに適用した「JIT制御」のアルゴリズムの開発を行った.さらに,ロボットアームという実際の制御対象を用いた実験を通して,JIT制御系が発揮し得るパフォーマンスの解析を行った.具体的には,JITモデリングにおける新しい「Feature Weighting」と呼ばれる重みつき距離に基づくアルゴリズムを提案し,その有用性を示した.また,2自由度制御系としてのJIT制御の位置づけを明確にするために,JIT制御系と同じ2自由度構造をもつ適応制御系である「フィードバック誤差学習法」との性能比較を,理論的な観点からの解析結果,数値シミュレーションおよび実験結果の比較を行うことで検証した.制御の本質的な難しさ,とりわけ典型的な非線形システムであるロボットアームの制御の難しさを克服するための手法として,本研究課題の主題である「JIT手法」が複雑なシステムに対する新しいモデリングおよび制御手法のひとつを与えたことは大きな成果であるといえる.この研究を足がかりにより複雑なシステムを取り扱う制御手法の構築が望まれる.

In this study, you can use the method of "Just-In-Time (JIT)" to make sure that you can use the information that you can use. In this study, you can make use of the information that you can use in this study. In this study, you can make use of the information that you can use in this study. In this study, you can make use of the information that you can use in this study. In this study, you can make use of the information that you can use in this study. In this study, you can use the method of "Just-In-Time (system)" to make sure that you can use the system. One by one, you need to make sure that you don't know what you're going to do. if you want to make sure that you don't know what you're going to do, you need to ask that you do not know if you want to make sure that you don't know what to do. If there is a problem, it is necessary to make sure that it is necessary to obtain the necessary information. This year, the JIT system makes sure that the results of the previous year are accurate, and the JIT system with 2 degrees of freedom uses the JIT system to control the performance of the system. This is the first time that the system of the JIT system has been used in the international system. Specific information, such as "JIT", "Feature Weighting", "heavy", "basic", "proposal", "usefulness", "" The position of the 2-degree-of-freedom JIT control system is clear, while that of the kit system is the same as that of the 2-degree-of-freedom system. The performance of the two-degree-of-freedom system is compared with that of the control system. In this study, the main topic of this study is "JIT manipulation". In this study, the main topic of this study is to make sure that the main topic of this study is that the main topic of this study, the main subject of this study, the main topic of this study, the main topic of this study is to study the main topic of this study, the main topic of this study In order to study the method of control, we need to make a study of the control method.

项目成果

牛田, 河村, 鄭, 木村: "Just-In-Time手法に基づく2自由度制御系の設計法"第2回適応学習制御シンポジウム予稿集. 23-26 (2002)

牛田、川村、郑、木村：“基于Just-In-Time方法的2自由度控制系统的设计方法”第二届自适应学习控制研讨会论文集23-26（2002）。

D.Komura, S.Ushida, Q.Zheng, H.Kimura: "Tracking Control of Nonlinear Direct Drive Arm via Just-In-Time Method"The 1st SICE Annual Conference. 651-655 (2002)

D.Komura、S.Ushida、Q.Zheng、H.Kimura：“通过 Just-In-Time 方法实现非线性直接驱动臂的跟踪控制”第一届 SICE 年会。

S.Ushida, H.Kimura: "FEL and JIT Approaches to Tracking Adaptive Control based on the Internal Inverse Models"The Proceedings of 42^<nd> IEEE Conference on Decision and Control. 6363-6368 (2003)

S.Ushida、H.Kimura：“基于内部逆模型的 FEL 和 JIT 跟踪自适应控制方法”第 42 届 IEEE 决策与控制会议论文集。

T.Miyamoto, S.Ushida, H.Kimura: "Nonlinear Function Estimation with Locality Adaptive Feature Weighting and its Application to System Identification"The 2nd SICE Annual Conference. (発表予定). (2003)

T.Miyamoto、S.Ushida、H.Kimura：“具有局部自适应特征加权的非线性函数估计及其在系统识别中的应用”第二届 SICE 年会（2003 年）。

T.Miyamoto, S.Ushida H.Kimura: "Nonlinear Function Estimation with Locality Adaptive Feature Weighting and its Application to System Identification"The Proceeding of the 2^<nd> SICE Annual Conference. 2111-2115 (2003)

T.Miyamoto、S.Ushida H.Kimura：“局部自适应特征加权的非线性函数估计及其在系统识别中的应用”第二届 SICE 年会论文集。