ネットワークを介した知的遠隔操作システムに関する研究

智能网络远程控制系统研究

• 批准号: 07650304
• 负责人: 小菅 一弘
• 金额: $ 1.41万
• 依托单位: Tohoku University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
• 财政年份: 1995
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1995 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-07650304/
• 关键词: ロボット; 遠隔操作; ネットワーク; 非同期通信; バイラテラル制御

次世代ネットワークの整備が進むとともに,ネットワークの容量は限りなく大きくなり,大量の情報がリアルタイムで送れるようになり,色々な分野でネットワークを介した遠隔操作が可能になる.しかし,遠隔操作時における制御問題を考えると,ネットワークの容量にかかわらず,通信時間は零にならないし,同期転送を前提とした従来の遠隔操作技術は利用できなくなる.本研究は,通信遅れがあっても安定にマニュアル操作できる,マスタ・スレイブ型遠隔操作システムの制御方法を提案するとともに,非同期通信下でマニュアル操作が可能な知的遠隔操作システムの一構成法を提案することを目的とし以下の研究を行った.1.通信遅れを考慮した遠隔操作システムの制御方法の構築通信遅れの影響を考慮した制御系の設計では,スキャタリング理論の利用が有効であることが知られている.本研究では,スキャタリング変換を行う際に,マスタアームならびにスレイブアームをインピーダンス制御によって特性改善することによって,通信遅れがあっても良好な操作性が確保できる制御系を開発した.2.通信遅れを考慮した遠隔操作システムならびに非同期通信遠隔操作システムの構築インターネット上に,リアルタイムOS(VxWORKS)を用いて,遠隔操作システムを構築し,提案する制御系を適用しその効果を確認した.また,非同期通信下でも,安定に動作する遠隔操作システムの構築法を提案し,実験によってその有効性を確認した.尚,本研究成果の一部は,第13回日本ロボット学会学術講演会(1995年9月)にて発表した.論文にまとめ公表する予定である.

The next generation of mobile devices has a limited capacity, and a large amount of information can be sent from mobile devices to remote devices. The problem of remote operation time control is discussed, and the capacity of communication time is discussed. The premise of simultaneous transmission is that remote operation technology is utilized. This study proposes a method for controlling the remote operation of communication systems. A method of constructing a communication system based on remote operation is proposed for the purpose of non-synchronous communication. In this study, the communication system was developed to ensure good operability and control system development. 2. The communication system was developed to consider remote operation and asynchronous communication remote operation. The remote operating system is constructed and the proposed control system is applied to confirm the results. In case of asynchronous communication, the method of constructing remote operation system is proposed, and the effectiveness of the system is confirmed. A part of the results of this research was presented at the 13th Japan Society Lecture (September 1995). The paper is published in the form of a public statement.