複数のロボットの知的分散制御に関する研究
多机器人智能分布式控制研究
基本信息
- 批准号:09221204
- 负责人:
- 金额:$ 1.54万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
- 财政年份:1997
- 资助国家:日本
- 起止时间:1997 至 无数据
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
社会の高齢化とともに,人と共存・共生できるようなロボットの開発が求められている.一般に,大きなロボットは,その安全性から,人との共存には適さない.そこで,大きなもののハンドリング等では,必然的に複数の移動機構を有したロボットを用いて作業を行うことが必要になる.複数のロボットを用いて作業を行うロボットの協調制御間題に関しては,過去いろいろと研究が行われてきたが,マニピュレータの協調制御問題がほとんどであり,移動機構を有するロボットに関しては,ほとんど議論されていない.複数の移動ロボットを制御する場合,(1)各ロボットはそれぞれのコントローラで制御されるので,単一のコントローラを前提とした従来の制御システムは用いることができない.(2)移動ロボットは一般に非ホロノミックな拘束条件によってその運動が記述されるので,ホロノミックな拘束条件に支配されるマニピュレータの制御アルゴリズムは適用できない.(3)ロボット間の通信負荷を考えると,ロボット間の通信を前提としない制御系が好ましい.そこで,本研究では,複数のロボットによる単一物体の操り問題を考え,それぞれのロボットはそれぞれのコントローラで分散的に制御される,リーダ・フォロワタイプの制御系を提案した.すなわち(1)ハンドリングする物体の軌道はリーダのみに与え,それ以外のロボットは,物体の運動に基づきリーダの運動を推定し,推定した運動に基づいて協調して物体を操る,新しい分散協調制御アルゴリズムを提案し,ホロノミックなロボットを用いた実験によりその有効性を確認した.(2)非ホロノミックな対向2輪型の移動ロボットに対し,デユアルキャスターアクションを導入した,新しい,分散協調制御アルゴリズムを提案し,非ホロノミックなロボットも,ホロノミックなロボットと同様の制御系が構成できることを示し,実験によりその有効性を確認した.
The development of society and the coexistence of human beings. In general, the security of the security of the security, human coexistence and appropriate. For this reason, it is necessary for a large number of mobile mechanisms to be used in the operation. The coordination and control problems of multiple mobile devices have been studied in the past, and mobile devices have been discussed. In the case of multiple mobile control modes,(1) each mobile control mode is controlled by a single mobile control mode, and the mobile control mode is controlled by a single mobile control mode. (2)The movement of the mobile phone is generally not restricted by the constraint conditions. The movement of the mobile phone is described by the constraint conditions. (3)The communication load between the two parties is considered, and the communication between the two parties is controlled. In this paper, we investigate the problem of the operation of a single object, and propose a control system for the control of a single object. The orbit of the object is not stable, and the motion of the object is not stable. The motion of the object is not stable, and the motion of the object is not stable. (2)Non-mobile two-wheel type mobile phone, mobile phone
项目成果
期刊论文数量(0)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
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