Adaptive visual SLAM by composite tracking

通过复合跟踪实现自适应视觉 SLAM

• 批准号: 22800018
• 负责人: TORII Akihiko
• 金额: $ 2.01万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22800018/
• 关键词: コンピュータビジョン; 3次元計測; 3次元復元; Structure from Motion; Visual SLAM

We aimed at proposing visual simultaneous localization and mapping(VSLAM) system which is adaptive and flexible to large changes of scenes and views in image sequences. We deeply studied several feature tracking approaches and figured out that SURF feature tracking is an appropriate choice for accomplishing 3D reconstruction with our VSLAM system. Further, we extended the efficiency of camera tracking algorithm using the key-frame selection algorithm based on a fast image indexing method. Experimental validations and performance evaluations w. r. t. the state of the art structure-from-motion system have achieved on challenging real image sequences acquired under various scene and camera conditions.

我们的目的是提出视觉同步定位与建图（VSLAM）系统，该系统能够适应图像序列中场景和视图的大变化，并且灵活。我们深入研究了几种特征跟踪方法，并发现 SURF 特征跟踪是使用我们的 VSLAM 系统完成 3D 重建的合适选择。此外，我们使用基于快速图像索引方法的关键帧选择算法扩展了相机跟踪算法的效率。实验验证和性能评估 w.河t。最先进的运动结构系统已经实现了在各种场景和相机条件下获取的具有挑战性的真实图像序列。

项目成果

画像記述子の線形結合によるヴィジュアルローカリゼーション

通过图像描述符的线性组合进行视觉定位

• 发表时间: 2012
• 作者: 鳥居秋彦;Josef Sivic;Tomas Pajdla,奥富正敏
• 通讯作者: Tomas Pajdla,奥富正敏

Omnidirectional image stabilization for visual object recognition

用于视觉物体识别的全向图像稳定

• 发表时间: 2011
• 期刊: International Journal of Computer Vision
• 影响因子: 19.5
• 作者: Torii;A.;Havlena;M.;Pajdla;T.
• 通讯作者: T.

多視点3次元復元の研究動向

多视角3D重建的研究趋势

• 发表时间: 2011
• 作者: 小野順貴;鳥居秋彦，岡谷貴之，延原章平
• 通讯作者: 鳥居秋彦，岡谷貴之，延原章平

Feature matching, tracking and 3D reconstruction from omnidirectional images

全向图像的特征匹配、跟踪和 3D 重建

• 发表时间: 2011
• 作者: Torii;A.
• 通讯作者: A.

誰でも簡単オンライン3次元復元

任何人都可以轻松进行在线 3D 重建

• 发表时间: 2011
• 作者: 鳥居秋彦;半澤悠樹;奥富正敏
• 通讯作者: 奥富正敏