古生物運動制御学：絶滅動物の運動様式の革新的復元方法の創成

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(1) 前後ヒレ間協調制御のありように関する考察：　これまでは，首長竜ロボットの胴体を水槽に固定した状況下で，前後ヒレ間の協調がどうあるべきかを考察してきた．しかしながらこのような状況下では，前ヒレの羽ばたきが生み出した渦を後ろヒレがどう活用して効率的な推進力を生み出すかという問題に集約してしまう．換言すれば，前後ヒレ間の力学的相互作用は，前ヒレから後ろヒレへの一方向でしかないことに気がついた．現実の首長竜は，水中で胴体が固定されているわけではないので，後ろヒレの羽ばたきによって反作用のために胴体が回転し，その結果前ヒレの動きに影響を与えていたはずである．すなわち，実際の首長竜では前後ヒレ間に働く力学的相互作用は双方向的であったのである．そこで，胴体を水槽に固定するのではなく，回転ジョイントを介して固定するプラットフォームの設計を行った．本年度は，マンチェスター大学の古生物学者であるBill Sellers教授と議論した結果を参考にして，そのプロトタイプを作成した．(2) 大型回流水槽の設計・製作：　これまでに用いてきた回流水槽は小型で，検証できる首長竜ロボットのサイズに大きな制約があった．そこで今後の研究の展開を見据え，縦と横のサイズを約２倍とした大型回流水槽の製作を開始した．(3) 前後ヒレ間，ならびにヒレ内協調制御則に関する考察：　本年度は，今後首長竜ロボットに実装するヒレ間ならびにヒレ内協調制御則に関して再考察を行った．具体的には，申請者らが最近提唱している「手応え」という概念に基づき，これらの協調制御則の数理モデリングを試みた．