免疫ネットワークを用いた多脚歩行ロボットの歩容の自己組織化

使用免疫网络自组织多足行走机器人的步态

基本信息

  • 批准号:
    06750450
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 0.58万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
  • 财政年份:
    1994
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    1994 至 无数据
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

生体内情報処理機構の重要な一つである免疫系に関しては近年医学・生理学的研究が飛躍的に進み、次第にその機能原理が明らかになりつつある。それによると、免疫系はウィルス等の抗原を排除する様々な種類の抗体間で密接に連絡を取り合ってネットワークを形成し、システムレベルで機能していることがわかってきた。また免疫系は同時に免疫寛容、免疫記憶、学習機能といった工学的見地から眺めても非常に興味深い機能も併せて有している。しかしながら、免疫系は、他の生体内情報処理機構である脳神経系、遺伝系に比べて工学的見地からの研究は皆無に等しく、その機能の工学的模擬ならびに応用は新たな自律分散情報処理機構の構築に有用であると考えられる。そこで本研究では、自律分散制御の適切な問題である多脚歩行ロボットの歩容(歩行パターン)獲得を例にとり、免疫学的見地からのアプローチを試みた。平成6年度の研究では、免疫系の有する重要な機能の一つである『自己・非自己の識別機能』に着目した手法の開発を行った。具体的には、歩行ロボットの各脚にコントローラを用意し、これを抗体を見なし、これらを結合することにより免疫ネットワークを構成する。ここで各コントローラの状態変数を抗体の濃度に対応させる。ロボットが転倒することなく歩行できる適切な歩行パターンを阻害する脚運動をウィルスに冒された非自己の脚と考え、このような脚を上述の免疫ネットワークを用いて検出・排除を繰り返すことにより、任意の脚状態から適切な歩容を獲得することが可能となった。今後の課題としては、環境に応じた様々な歩容の実現ならびに抗原の存在を陽に用いた免疫ネットワークの工学的実現が挙げられる。現在これらの問題を解決する新しい免疫ネットワークの構築を行っている。
The importance of information processing mechanism in vivo is related to the immune system. In recent years, the research of medicine and physiology has made great progress and the functional principles have been clarified. The immune system eliminates antigens such as those in the immune system, and the close contact between antibodies of different types is selected for the formation and function of antibodies. The immune system has the functions of immune tolerance, immune memory, learning and engineering. The immune system, the information processing mechanism in other organisms, the nervous system, and the genetic system are all different from the insights and research of engineering, and the simulation and application of functional engineering are both new and useful in the construction of self-disciplined decentralized information processing institutions. This study was conducted to investigate the effects of immune response on immune response. The research of Heisei 6th year focused on the development of the important functions of the immune system and the "self and non-self recognition function." The specific pathway of the immune system is the formation of the immune system. The number of antibody concentrations varies according to the state of the antibody. For example, if you want to use a computer, you can use a computer. Future issues include the development of environmental protection and the development of engineering for the protection of immune systems. Now the problem is solved.

项目成果

期刊论文数量(3)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
市川 真吾: "免疫ネットワークを用いた6脚歩行ロボットの歩容獲得" 日本ロボット学会誌. 13(印刷中). (1994)
Shingo Ichikawa:“使用免疫网络获取六足行走机器人的步态”,日本机器人学会杂志 13(出版中)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
市川 真吾: "免疫ネットワークを用いた歩行ロボットの自律的歩容獲得" 第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 2. 493-494 (1994)
Shingo Ichikawa:“利用免疫网络获取步行机器人的自主步态”日本机器人学会第十二届学术会议论文集 2. 493-494 (1994)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
石黒 章夫: "免疫ネットワークを用いた6脚歩行ロボットの歩容獲得" ロボティクス・メカトロニクス講演会'94. B. 1336-1341 (1994)
Akio Ishiguro:“使用免疫网络获取六足行走机器人的步态”机器人和机电一体化会议 94 B. 1336-1341 (1994)。
  • DOI:
  • 发表时间:
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  • 影响因子:
    0
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  • 通讯作者:
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  • 资助金额:
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