遺伝的プログラミングを用いた学習データ自動取得クローラの開発

遺伝的プログラミングを用いた学習データ収集クローラー作成を目標に、本年では以下の2つに注力し、成果を上げた。1.ロボット制御における遺伝的プログラミングの素性を明らかにすること2.遺伝的プログラムにおける評価関数の特性を明らかにすること１つ目については、研究計画の第一段階に据えられていたものとなる。また、本研究課題では遺伝的プログラミングによるロボット制御を行うため、ロボット制御における素性を明らかにすることは最も重要なステップとなる。このステップでは、シミュレーションベースでアームロボットの制御を行う遺伝的プログラムを作成し、国内の学会にて発表を行なった。シミュレーションでは稼働部を1つ持つアームロボットに対し、ボールの遠投を行うように遺伝的プログラミングを実装した。プログラムの進化が進むにつれ、遠投距離が伸びることが観測された。この研究により、遺伝的プログラミングによりアームロボットの制御が正しく行えることが証明された。2つ目については、研究計画の第二段階に据えられている評価関数の改善に向けた研究となる。遺伝的プログラムを用い、詰将棋を解く遺伝的プログラムを作成し、国内の学会にて発表を行なった。この研究では一般的な学習データと出力との差による評価関数は用いず、行動に対する正答回数を離散値で表す評価関数を用いた。評価関数改善において、常に連続値を取る評価関数を用いることができるとは限らない。ゆえに、離散値を取る評価関数に対し、遺伝的プログラミングによりプログラムがどのように進化するのかを観測し、特性を明らかにすることは重要なステップである。

遺伝的プログラミングを用いた学習データ収集クローラー作成を目標に、本年では以下の2つに注力し、成果を上げた。1.ロボット制御における遺伝的プログラミングの素性を明らかにすること2.遺伝的プログラムにおける評価関数の特性を明らかにすること１つ目については、研究計画の第一段階に据えられていたものとなる。また、本研究課題では遺伝的プログラミングによるロボット制御を行うため、ロボット制御における素性を明らかにすることは最も重要なステップとなる。このステップでは、シミュレーションベースでアームロボットの制御を行う遺伝的プログラムを作成し、国内の学会にて発表を行なった。シミュレーションでは稼働部を1つ持つアームロボットに対し、ボールの遠投を行うように遺伝的プログラミングを実装した。プログラムの進化が進むにつれ、遠投距離が伸びることが観測された。この研究により、遺伝的プログラミングによりアームロボットの制御が正しく行えることが証明された。2つ目については、研究計画の第二段階に据えられている評価関数の改善に向けた研究となる。遺伝的プログラムを用い、詰将棋を解く遺伝的プログラムを作成し、国内の学会にて発表を行なった。この研究では一般的な学習データと出力との差による評価関数は用いず、行動に対する正答回数を離散値で表す評価関数を用いた。評価関数改善において、常に連続値を取る評価関数を用いることができるとは限らない。ゆえに、離散値を取る評価関数に対し、遺伝的プログラミングによりプログラムがどのように進化するのかを観測し、特性を明らかにすることは重要なステップである。