A Study of dynamic organization change for small mowing robots based on acquisition of task domain map

基于任务域图获取的小型割草机器人动态组织变化研究

• 批准号: 15500116
• 负责人: OSAWA Eiichi
• 金额: $ 2.11万
• 依托单位: Future University-Hakodate
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2003
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2003 至 2004
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-15500116/
• 关键词: Distributed System; Autonomous Robot; Agent Platform; Ad-hoc Network; Multiagent System; Robot Simulator; Robot Communicati; ロボット間通信方式; 分散協調システム

We developed a distributed architecture for multi robots which is able to increase efficiency availability, and robustness. We implemented seven autonomous small mowing robots which is devised several different kinds of sensors, and automatic electricity charging station to evaluate the proposed architecture. We also implemented software simulator for evaluation purpose.As far as the robot planning and cooperative architecture is concerned, we first design and implemented software simulator based on the Open Agent Architecture platform. We showed that multi robots are able to cooperatively accomplished shared goal based on dynamic area allocation using Voronoi diagram. The cooperative scheme realizes robustness among multi robots without heavy communication among robots. Also, it works against the failure of some robots.As for the robot communication, we implemented communication protocol which exchange XML format data using OpenSOAP protocol over ad-hoc network SOAP enable the system to exchange robot control data, to store data, to share planning inibrmation to accomplish the shared goalFurthermore, we developed simulation system which includes automatic electricity charging station. Cooperative robots are able to schedule its task actions and charging towards accomplishment of shared goals.

我们开发了一个分布式架构的多机器人，这是能够提高效率的可用性，和鲁棒性。我们实现了七个自主小型割草机器人，设计了几种不同类型的传感器和自动充电站，以评估所提出的架构。在机器人规划和协作体系结构方面，我们首先设计并实现了基于开放Agent体系结构平台的软件仿真器。利用Voronoi图证明了基于动态区域分配的多机器人协作完成共享目标的能力。该协作方案实现了多机器人之间的鲁棒性，无需机器人之间的大量通信。在机器人通信方面，实现了基于OpenSOAP协议的XML格式数据交换协议，使系统能够实现机器人控制数据的交换、数据的存储、规划信息的共享等功能，实现了机器人控制信息的共享。协作机器人能够调度其任务动作，并朝着共同目标的完成而冲锋。

项目成果

今祐介, 三上貞芳, 鈴木恵二, 大沢英一, 秋田純一: "強化学習による移動ロボットの脱出戦略獲得"日本機械学会ロボティク・スメカトロニクス講演会'04講演論文集. (掲載頁未定). (2004)

Yusuke Ima、Sadayoshi Mikami、Keiji Osawa、Junichi Akita：“利用强化学习获取移动机器人的逃生策略”日本机械工程师学会机器人和机电一体化会议 04 论文集（页面尚未确定）。 ）

エージェントプラットフォームOAAを用いた自律協調マルチロボットシミュレータの設計と実装

基于Agent平台OAA的自主协作多机器人模拟器的设计与实现

• 发表时间: 2003
• 期刊: 第13回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集
• 作者: 石崎康太;大沢英一;鈴木恵二;三上貞芳;秋田純一
• 通讯作者: 秋田純一

Design and Implementation of An Autonomous Cooperative Robot Simulator using The OOA Agent Platform

基于OOA Agent平台的自主协作机器人模拟器的设计与实现

• 发表时间: 2004
• 期刊: Proceedings of The 8^<th> World Multiconference on Systemics, Cybernetics and Informatics (SCI2004) Vol.2
• 作者: Ishizaki;Osawa;Suzuki;Mikami;Kato
• 通讯作者: Kato

鈴木恵二, 三上貞芳, 秋田純一, 大沢英一: "小型芝刈りロボット群の開発とタスク遂行方式の検討"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03演論文集. 第3巻. 1498-1502 (2003)

Keiji Suzuki、Sadayoshi Mikami、Junichi Akita、Eiichi Osawa：“小型割草机器人组的开发和任务执行方法的研究”日本机械工程师学会机器人和机电一体化会议论文集03卷3.1498-1502（2003年） ）

Development of cooperative small mowing Robots with charging station

带充电站的协作式小型割草机器人的研制

• 发表时间: 2004
• 期刊: Procs. Of the 4^<th> International Conference on Advanced Mechatronics
• 作者: Suzuki;Mikami;Osawa
• 通讯作者: Osawa