Elucidation of Predatory Behavior of Sperm Whales using a Whale Rover that can Adapt to Uneven Body Surfaces

使用能够适应不平坦身体表面的鲸鱼漫游车阐明抹香鲸的捕食行为

• 批准号: 22H01438
• 负责人: 妻木 勇一
• 金额: $ 11.07万
• 依托单位: Yamagata University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22H01438/
• 关键词: バイオロギング; マッコウクジラ; 水中ロボット; ドローン; ロッカーボギー; ロッカー機構; マッコクジラ

我々は、マッコウクジラの捕食行動を明らかにするために、クジラ用ローバと呼ぶクジラ体表を吸着移動するロガーを提案・開発している。また、これをドローンを用いて実際のマッコウクジラに投下・吸着させてきた。本年度は下記の課題について取り組んだ。①凹凸に対応可能なクジラ用ローバーの開発：ロッカー機構の効能は凹凸のある体表上の吸着歩行に有効と考えられる。しかし、構造が複雑なため、そのままクジラ用ローバに適用することは困難である。そこで、同じ働きをする構造を構造解析に基づき設計した。これにより、従来と大きく重量を変えることなく、凹凸への対応が期待できる。さらに、バルブ周りの機構を改良することで、バルブの開閉動作を安定させた。②投下吸着可能なロガーの開発：吸盤を3個待つ投下吸着型ロガーの第４試作機を開発し、現地調査に投入した。重心と吸盤が作る三角形の図心を鉛直方向に一致させることで、衝突時に各吸盤に均等に力が掛かるように設計した。また、現地調査の結果に基づき、低重心化が斜面吸着に影響を与える重要な要因の一つであることを力学解析から明らかにした。さらに、吸盤用バルブを改良し、その性能を検証した。一方、吸盤を一つにすることで軽量化を目指した可変構造型ロガーの基礎設計も行った。③捕食行動の俯瞰映像を撮像するための分離照明システムの開発：俯瞰映像を撮影するためには、分離した後、ゆっくり浮き上がりながら均等に広がる浮力体付き照明が必要となる。そこで、浮力体のプロトタイプを設計・制作し、その性能を検証した。④小笠原調査の実施：共同研究者の変更及び研究協力者の追加を行い、予定通り現地調査を実施した。

We are looking forward to seeing how the predatory behavior of the animal is going to change. We are looking forward to seeing how the predatory behavior changes. In addition to the above, it is also possible to use the following methods: This year, we will record the following topics: (1) The development of the bump mechanism may be related to the absorption movement on the body surface. It is difficult to apply the structure of the structure. The structure analysis of this paper is based on the following:これにより、従来と大きく重量を変えることなく、凹凸への対応が期待できる。The opening and closing action of the ring is stable. 2. Development of drop adsorption type: 3 suction cups to be dropped adsorption type and 4 test machines to be developed and put into field investigation. The center of gravity of the sucker is equal to the center of the triangle in the vertical direction, and the force of each sucker is equal in the case of conflict. The results of field investigation show that the influence of slope adsorption and low center of gravity are important factors for mechanical analysis. Now, the suction cup has been improved, and its performance has been proved. A square, a sucker, a base design, a quantitative design. (3) The development of the separation lighting system of the predator action: the separation lighting system of the predator action. Design, manufacture and performance evaluation of buoyancy bodies④ Implementation of Ogasawara investigation: change of co-investigator and addition of research collaborators, implementation of on-site investigation