遠隔コミュニケーションを実現する知的ウェアラブルロボットの研究

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本年度の成果を以下に示す.1.能動ディスプレイの開発昨年度設計した能動ディスプレイの詳細設計を行い,実際にこれを構築した.本ディスプレイは,操作者の頭部運動に合わせて液晶ディスプレイを駆動することにより,常に操作者の正面にディスプレイを提示するシステムである.ディスプレイと同時にテレコミュニケーターの頭部を動かすことで,見たい方向を自由に見ることができ,高い臨場感を提示することができる.開発した能動ディスプレイは,球面5リンクパラレル機構を用いており,運動学の解析も行った.2.T3と双方向テレイグジスタンスシステムの開発昨年度,設計・開発したT3の基本動作を実現させた.また,T3と能動ディスプレイを組み合わせることで,双方向のテレイグジスタンスシステムを構築する準備が整った.3.揺動補正制御の確立これまで開発してきたT1とT3と呼ぶ二つのテレコミュニケータシステム上において装着者の動きを補正する制御系を構築した.具体的には,ジャイロセンサを用いて空間安定化を図った.これによって,装着者の動きに関らず,一定の方向を向き続けることが可能となった.これらの制御はカメラ部を搭載している頭部だけではなく,腕部にも適用し,より効果的なポインティング動作を実現できるようになった.