スレーブアームにおける自己保存のための自律機能の研究

奴隶武器自我保护的自主功能研究

• 批准号: 07855031
• 负责人: 妻木 勇一
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: Tohoku University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1995
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1995 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07855031/
• 关键词: 遠隔操作; ロボット; 自己保存; 自律機能; 特異点; 障害物回避; オ-ペレータ支援; マスタスレーブ

宇宙遠隔操作のような極限作業ロボットは高い信頼性を得るため,スレーブアームの安全性を十分に考慮する必要がある.そのためには,スレーブアームに身を守るための自律機能の研究を付加することが重要である.本研究ではスレーブアームにおける自己保存のための自律機能を目的としている.このため,自律的に危険を回避する機能と,危険を察知した場合効果的にオペレータに情報を呈示する機能の研究が必要である.本年度の研究の成果を以下に示す.(1)スレーブアームにとって過大な関節角速度を発生させる特異点における制御をヤコビ行列の余因子行列を用いることで安全に制御する手法を提案した.本手法はオペレータの指令方向だけを取り出し,その角速度の大きさを適当に変化させることで,過大な関節角速度を発生させることなく安全に特異点での制御を実現する手法である.オペレータでは,制御できない正確な方向をスレーブアームが自律的に解釈実行する.(2)従来,手先が障害物に接触するかは実画像を見ることによりおおよその見当をつけることができた.しかし,リンクが障害物に接触するかどうかをオペレータが認知することは困難である.そこで,障害物にリンクが接触するかどうかを計算機により検索し,接触しない安全な領域を手先位置レベルでオペレータに呈示する手法を提案した.さらに,より効果的に情報を呈示するためにマスタアームを用いて拘束感を与えることにより,危険領域の呈示を行う手法を提案し,有効性を実験により検証した.以上より,スレーブアームにおける自己保存のための自律機能の研究に関する基礎を確立した.

The universe remote operation limit operation, high reliability, high reliability, The research on the self-discipline function of the body is important. The purpose of this study is to preserve the self-regulatory function of the body. The function of self-discipline, danger avoidance, danger detection, and information presentation is necessary. The results of this year's research are shown below. (1)The method of controlling excessive joint angular velocity is proposed. This method is to select the direction of the command of the right side, and to appropriately change the angular velocity of the right side, and to generate the angular velocity of the right side, and to control the abnormal point of the right side. The correct direction of control is the correct direction of control. (2)The first thing to do is to touch the object. For example, if you want to know more about a pest, you can contact it. For example, if a computer detects a pest, it may contact a safe area. If a person does not contact the pest, it may contact the safe area. In addition, the information on the results of the presentation is available in the form of a constraint and the presentation of dangerous areas is available in the form of a proposal. The foundation for the study of self-regulation function of self-preservation has been established.

项目成果

妻木勇一,他: "スレーブアームの特異点近傍におけるテレオペレーション" ロボティクス・メカトロニクス講演会 ′95講演論文集. 1242-1245 (1995)

Yuichi Tsumaki 等人：“从臂奇点附近的远程操作”机器人和机电一体化会议 95 会议记录 1242-1245 (1995)。

妻木勇一,他: "特異点における遠隔操作実験" 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 45-46 (1995)

Yuichi Tsumaki 等人：“奇点处的远程控制实验”日本机器人学会第 13 届学术会议论文集 45-46（1995）。

Y.Tsumaki,他: "Jacobian adjoint matvix based approach to teleoperation" Proc. of Int. Symp. on Microsystems,Intelligent Materials and Robots. 532-535 (1995)

Y.Tsumaki 等人：“基于雅可比伴随矩阵的远程操作方法”，《微系统、智能材料和机器人》Proc。

Y.Tsumaki,他: "Experimental teleoperation of a Nonredundant Slave Arm at and aroacd Singu larities" 1996 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION. 発表予定. (1996)

Y.Tsumaki 等人：“非冗余从属臂的实验远程操作和奇异性”1996 年 IEEE 国际机器人与自动化会议（1996 年）。