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内部モデルを用いたセンサフュ-ジョンシステムの研究

内部モデルを用いたセンサフュ-ジョンシステムの研究
使用内部模型的传感器融合系统研究
批准号：
03234204
负责人：
石川 正俊
金额：
$1.02万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1990
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1990 至 1991
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-03234204/
关键词：
センサフュ-ジョン内部モデル視覚触覚自律分散並列処理トランスピュ-タ

项目摘要

项目成果

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本研究は,複数のセンサからの情報に対し,柔軟性と信頼性の高い自律分散型の認識判断機構を実現することを目指した研究である。特にセンサフュ-ジョンの構造を記述する手法として、対象の内部モデルを利用する方法を提案し,並列処理を用いて,自律分散型センサ情報処理を実現するものである。このようなセンサ情報処理システムの構築するため,内部モデルに基づくシステムの記述手法として,昨年度に引き続き,物理ネットワ-クと呼ぶ対象の物理系の順方向モデルを記述する方法,センサ情報間に写像関係を定義し学習を導入する方法,隠れマルコフ過程を多系列に拡張した方法等に関して改良を行い,また,新たにシミュレ-ティッドアニ-リングにより内部モデルの最適化を行う方法を提案した。物理ネットワ-クによる記述では,事前の知識として対象の構造を陽に記述することが容易であることを実例で示し,これにより自律分散型のセンサフュ-ジョンシステムの計測精度が向上することを示した。さらにセンサフュ-ジョンをセンサ情報に対する内部モデルの非線形最適化問題として捕らえ,それを解く方法としてシミュレ-ティッドアニ-リングを導入した。この方法は,実際に2自由度の回転機構と焦点調節機構を持つ3次元トラッキングシステムを用いて実験が行われ,その有用性が確認された。また,これらのシステムは,並列処理用プロセッサであるTransputerを用いた並列分散構造をもつセンサ情報処理機構により実現されている。この演算処理機構は,内部モデルを用いたセンサフュ-ジョンシステムが要請する高速でリアルタイムの処理を実現している。
期刊论文(6)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
Masatoshi Ishikawa: "Sensor Fusion:The State of the Art" J.Robotics and Mechatronics. 2. 235-244 (1991)
Masatoshi Ishikawa：“传感器融合：最先进的技术”J.机器人与机电一体化。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
高橋 昭彦,石川 正俊: "センサフュ-ジョンシステムにおける物理ネットワ-クの再構成手法" 電子情報通信学会論文誌CーII. Jー74ーCII. 281-288 (1991)
Akihiko Takahashi、Masatoshi Ishikawa：“传感器融合系统中的物理网络重新配置方法”IEICE Transactions C-II 281-288 (1991)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
石川 正俊: "センサ情報の並列処理技術" 電子情報通信学会論文誌CーII. J74ーCーII. 255-266 (1991)
Masatoshi Ishikawa：“传感器信息的并行处理技术”IEICE Transactions C-II 255-266 (1991)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
Development of Next Generation Information Environment Systems Using High-speed Vision and Tracking Technology
様々な属性を有する対象物の高速トラッキング
  • 批准号：
    12F02740
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
  • 资助金额：
    $1.41万
  • 财政年份：
    2012
  • 负责人：
    石川 正俊
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
画像に基づく障害物回避行動の研究
  • 批准号：
    04F04719
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
  • 资助金额：
    $0.77万
  • 财政年份：
    2004
  • 负责人：
    石川 正俊
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
超並列光インターコネクションとMEMS技術の融合によるVLSIフォトニクス
  • 批准号：
    02F00318
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
  • 资助金额：
    $1.15万
  • 财政年份：
    2002
  • 负责人：
    石川 正俊
  • 依托单位：
    The University of Tokyo