視触覚を用いた能動的感覚運動統合システム

使用视觉触觉的主动感觉运动集成系统

基本信息

  • 批准号:
    09221207
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 1.6万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
  • 财政年份:
    1997
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    1997 至 无数据
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

人間の手は、触覚センサとしての機能にアクチュエータとしての機能がうまく融合された、優れたセンシングシステムである。センサである手を動かすといった能動的な情報獲得動作は、触運動と呼ばれ、触覚の機能の拡大ばかりでなく、能動的動作を共通の情報とした視触覚の融合を形成する上で重要な役割を担っている。本研究は、研究代表者等が従来より行ってきた触覚センサの研究をベースに視覚情報を加えることによって、視覚情報と触覚情報とを運動系の情報と統合させること、すなわち触運動の介在による視覚-触覚-運動系の統合を工学的に実現しようとするものである。具体的には、このような系を理論的に考察し、能動的センシングを基本としたアーキテクチャ並びに認識アルゴリズムを実現した上で、実際にそれらに基づいた視触覚融合システムを実現することを目指す。さらにこのような実システムでの評価実験を通して、感覚運動統合系の情報処理機能を理論的・実験的に明らかにすることを目指すものである。前年度までに感覚運動統合系の構造を理論的に考察し、能動的センシングを基本としたセンシングアーキテクチャ並びに認識アルゴリズムを提案・設計し、具体的にシステムを完成させた。また具体的な対象物を想定した認識実験を開始した。平成9年度は、前年度に引き続き、具体的な対象物の認識実験を行い、能動的センシングの役割を明らかにするとともに、感覚運動統合系の情報処理機能を明らかにした。具体的には、1)性能向上のため、DSPボードを強化した。2)引き続き具体的な対象物を設定した認識実験を行い、提案したアーキテクチャ並びにアルゴリズムの評価を行った。3)認識実験の結果に基づき、システムの評価を行い、能動的センシングの役割並びに感覚運動統合系の情報処理機能を明らかにした。
The human hand, the touch, the function, the function, the integration, the optimization, the system. The active information acquisition action, touch movement, call, touch function, active action, common information, visual touch fusion, formation, and important service. This study is aimed at the realization of the integration of visual information, tactile information and motion system information in the study of tactile information and motion system. The concrete, dynamic, and theoretical aspects of the system are discussed in detail below. The information processing function of the sensory motion integration system is discussed in detail. In the past year, the structure of sensory motion integration system has been investigated theoretically, and the basic and specific system design has been completed. The first step is to understand the specific object In 2009, the information processing function of the sensory-motor integration system was clearly demonstrated, including the recognition of specific objects, the active operation of the sensory-motor integration system, and the information processing function. Specific, 1) performance up, DSP down. 2)For example, if you want to set up a specific object, you can set up a specific object. 3)Understanding the results of the system, the evaluation of the system, the active system, and the information processing function of the system

项目成果

期刊论文数量(12)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
石川: "並列処理を用いた知能化センシング" 計測と制御. 36・9. 648-654 (1997)
石川:“使用并行处理的智能传感”36・9 648-654(1997)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
中坊,石井,石川: "超並列・超高速ビジョンを用いたlmsターゲットトラッキングシステム" 日本ロボット学会誌. 15・4. 417-421 (1997)
Nakabo、Ishii、Ishikawa:“使用大规模并行和超高速视觉的 LMS 目标跟踪系统”日本机器人学会杂志 15・4(1997 年)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
石川: "超並列・超高速視覚情報システム-汎用ビジョンチップと階層型元電子システム-" 応用物理. 67・1. 33-38 (1998)
石川:“大规模并行超高速视觉信息系统-通用视觉芯片和分层原始电子系统-”应用物理67・1(1998)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
石井,石川: "分布型触覚センサを用いた触覚パターン獲得のための能動的触運動" 日本ロボット学会誌. 15・5. 795-801 (1997)
Ishii,Ishikawa:“使用分布式触觉传感器进行触觉模式获取的主动触觉运动”日本机器人学会杂志 15・5(1997 年)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
並木,石川: "能動的探り動作と目的行動の統合-把握・マンピュレーションへの応用-" 第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 543-544 (1997)
Namiki, Ishikawa:“主动探索运动和有目的行为的整合 - 在抓取和操作中的应用 -”日本机器人学会第 15 届学术会议记录 543-544 (1997)。
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  • 发表时间:
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    0
  • 作者:
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知道了