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画像に基づく障害物回避行動の研究

画像に基づく障害物回避行動の研究
基于图像的避障行为研究
批准号：
04F04719
负责人：
石川 正俊
金额：
$0.77万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2004
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2004 至 --
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-04F04719/
关键词：
超並列ビジョンチップ衝突回避行動ビジュアルフィードバック制御ヒューマンロボットインタラクション

项目摘要

项目成果

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英文摘要
近年、医療や福祉、アミューズメントなどの用途で、人間の近辺で作業するロボットのニーズが高まっている。このようなロボットでは、人間に危害を加えないように衝突を回避しながら作業をする能力が必要とされる。この問題に対して、複数のビジョンシステムを用いて、様々な角度から人間とロボットの距離を計測し、障害物回避を行う手法が提案されている。しかし、ビジョンを用いた場合、画像処理に時間がかかりすぎて、実際の人間が存在する環境で用いることは難しかった。本研究では、超並列ビジョンチップを用いた高速な障害物回避行動を実現することを目的として研究を行った。具体的には、ロボットの存在領域を超並列ビジョンの画像空間内に投影し、画像上で障害物回避を計画する手法を提案した。回避計算の時間を短縮するために、超並列超高速ビジョンの並列計算能力に適したロボットと人間の接近距離の計算手法を開発した。提案する回避計算アルゴリズムを、1msで対象を追跡することが可能なターゲットトラッキングビジョンチップ上に実装して、ロボットマニピュレータの回避行動と緊急停止機能を実現した。超並列ビジョンの高速性を用いることで、差し出された人間の手の動きなどに俊敏に反応して、ロボットマニピュレータを緊急停止し、安全な作業空間が実現できることを示した。
期刊论文(1)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
Safe Human-Robot-Coexistence : Emergency Stop Using a High-speed Vision Chip
人机安全共存：使用高速视觉芯片的紧急停止
DOI： --
发表时间： 2004
期刊： The 22nd Annual Conference of the Robotics Society of Japan (Gifu, 2004.9.16)/Proceedings
影响因子： --
作者： [D.EBERT, T.KOMURO, A.NAMIKI, M.ISHIKAWA]
通讯作者： M.ISHIKAWA
Development of Next Generation Information Environment Systems Using High-speed Vision and Tracking Technology
様々な属性を有する対象物の高速トラッキング
  • 批准号：
    12F02740
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
  • 资助金额：
    $1.41万
  • 财政年份：
    2012
  • 负责人：
    石川 正俊
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
超並列光インターコネクションとMEMS技術の融合によるVLSIフォトニクス
  • 批准号：
    02F00318
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
  • 资助金额：
    $1.15万
  • 财政年份：
    2002
  • 负责人：
    石川 正俊
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
超並列光インターコネクションとMEMS技術の融合によるVLSIフォトニクス
  • 批准号：
    02F02318
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
  • 资助金额：
    $0.32万
  • 财政年份：
    2002
  • 负责人：
    石川 正俊
  • 依托单位：
    The University of Tokyo