多重学習機構を導入したロボットの知的処理と協調の枠組み

融合多种学习机制的机器人智能处理与协作框架

• 批准号: 08235222
• 负责人: 溝口 文雄
• 金额: $ 1.6万
• 依托单位: Tokyo University of Science
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-08235222/
• 关键词: 自律移動ロボット; 多重学習; 協調行動計画; 人間協調ロボット; 帰納学習; 強化学習

自律移動ロボットの制御を動作レベルと行動レベルに分け,それぞれに対する制御方法を提案した.動作レベルでは強化学習により環境から得られるセンサー情報から,重みやパラメータの値を学習した.これにより,環境に順応した動作が可能となった.一方,行動レベルでは協調行動計画において行動規則を帰納的に学習した.これにより,人間のアドバイスから行動規則を汎化することで,人間の意図に対応した行動が可能となった.さらに千葉県工業技術展においてコンパニオンロボットをデモし,人間機械協調における特性や問題点を明らかにした.その際,一般の人々に対してロボットの応用例に関するアンケートを実施し,どういう領域に対してロボットを導入すれば良いかを調査した.一方,オフィスロボットに関しては,2台の異機種のロボットが存在する仮想的なオフィス環境を設定し,秘書ロボットの特性や問題点を考察した.その結果,人間協調ロボットを実現するには,人間からのアドバイスが必要不可欠で,そのようなアドバイスを処理する方法として,帰納学習が有効であることを確認した.

Self-regulatory mobile control actions, actions, and control methods are proposed. Action is the key to reinforcement learning. Environment is the key to learning. The environment is smooth and the action is possible. On one side, action plan is coordinated and action rules are incorporated into learning. The rules of action are generalized, and actions are possible. Chiba Industrial Technology Exhibition 2013 - 04 - 08 10:00:0 In the meantime, the general public should investigate the application of the application of the application, and the application of the application should be investigated. On the one hand, two different types of computers exist. On the other hand, two different types of computers exist. On the other hand, two different types of computers exist. On the other hand, two different types of computers exist. As a result, the coordination of human beings is necessary, and the method of handling human beings is necessary to confirm the existence of learning.

项目成果

溝口,高山,平石: "移動ロボットのためのネットワーク分散シミュレータの開発(検証システムへの適用と評価)" 人工知能学会第10回全国大会論文集. 465-468 (1996)

Mizoguchi、Takayama、Hiraishi：“移动机器人网络分布式模拟器的开发（应用于验证系统和评估）”日本人工智能学会第十届全国会议记录465-468（1996）。

溝口,木戸: "インターネットを活用した案内ロボットの開発" 人工知能学会第10回全国大会論文集. 577-580 (1996)

Mizoguchi, Kido：“利用互联网开发引导机器人”日本人工智能学会第十届全国会议论文集 577-580 (1996)。

溝口,大和田,前野,高山: "実環境における自律案内ロボットシステムの開発(案内のためのナビゲーションシステムの実現)" 日本ロボット学会第14回学術講演会予稿集. 391-392 (1996)

Mizoguchi、Owada、Maeno、Takayama：“真实环境中自主引导机器人系统的开发（引导导航系统的实现）”日本机器人学会第14届学术会议论文集391-392（1996）。

溝口,飯塚,西山,大和田: "Cooperative robot programming based on the parallel logic language KL1" International symposium on Intelligent Systems and Advanced Manufacturing Society of Photo-Optical Instrumentation Engineers. 193-204 (1996)

Mizoguchi、Iizuka、Nishiyama、Owada：“基于并行逻辑语言 KL1 的协作机器人编程”智能系统和先进制造学会光电仪器工程师国际研讨会 193-204 (1996)。

溝口,平石,高山: "移動ロボットのためのネットワーク分散シミュレータの開発(検証システムの実装)" 人工知能学会第10回全国大会論文集. 461-464 (1996)

Mizoguchi、Hiraishi、Takayama：“移动机器人网络分布式模拟器的开发（验证系统的实现）”第十届全国人工智能学会会议记录461-464（1996）。