课题基金 / 基金详情

環境構造変化の認知の研究

環境構造変化の認知の研究
环境结构变化识别研究
批准号：
09221220
负责人：
辻 三郎
金额：
$0.77万
依托单位：
Wakayama University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1997
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1997 至 --
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-09221220/
关键词：
自律移動ロボット環境モデルパノラマ画像人工知能ロボットビジョン

项目摘要

项目成果

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中文摘要
翻译
本研究は,動的に構造が変化する環境を対象にして,自律的に観測・行動を行うロボットが環境変化に適応・認知する枠組みの確立を目的とする.1.T-Net表現 詳細な数値的環境モデルでなく,環境構造に基づくモデルとしてT-Net(Target Net)を提案した.T-Netは,環境の局所領域に軸を設定し,その軸に沿った直線領域で環境を近似する表現形式で,1次元のネットワークによる環境モデルである.また,T-Netは,ロボットの行動に役立つ情報を直接指示し,広範囲の行動・観測に基づき一意的に局所モデルを決定する利点がある.2.T-Netを利用した移動 T-Netは経路セグメントによる環境表現であるから,与えられた目標に対する経路計画,その実行が用意である.全方位視覚を持つ移動ロボットを用いて,T-Netの自律的獲得と走行の実験を行い,その有効性を確かめた.3.環境構造の変化 T-Netに基づく移動は定常的環境には有効であるが,実環境は動的で,T-Net記述と部分的に異なることも多い.そこで,環境の変化を分類し,構造の定常的変化に対応する方策を検討した.具体的には,次のセグメントに移る分岐点を決定する過程で,1組のターゲットの一方が見つからない時には静止し,動的物体の消失を待つ.定常的変化と認知されると,ターゲットを隠す障害物回避とターゲットの探索を行い,成功するとT-Netに一時的登録を行い,以後の行動に利用する.この枠組みを,実験により検証した.4.まとめ 従来の定性的環境モデルを一歩進めて,環境構造の部分的変化に適応・認知する方式を研究し,その有効性を実証した.
英文摘要
本研究は,動的に構造が変化する環境を対象にして,自律的に観測・行動を行うロボットが環境変化に適応・認知する枠組みの確立を目的とする.1.T-Net表現 詳細な数値的環境モデルでなく,環境構造に基づくモデルとしてT-Net(Target Net)を提案した.T-Netは,環境の局所領域に軸を設定し,その軸に沿った直線領域で環境を近似する表現形式で,1次元のネットワークによる環境モデルである.また,T-Netは,ロボットの行動に役立つ情報を直接指示し,広範囲の行動・観測に基づき一意的に局所モデルを決定する利点がある.2.T-Netを利用した移動 T-Netは経路セグメントによる環境表現であるから,与えられた目標に対する経路計画,その実行が用意である.全方位視覚を持つ移動ロボットを用いて,T-Netの自律的獲得と走行の実験を行い,その有効性を確かめた.3.環境構造の変化 T-Netに基づく移動は定常的環境には有効であるが,実環境は動的で,T-Net記述と部分的に異なることも多い.そこで,環境の変化を分類し,構造の定常的変化に対応する方策を検討した.具体的には,次のセグメントに移る分岐点を決定する過程で,1組のターゲットの一方が見つからない時には静止し,動的物体の消失を待つ.定常的変化と認知されると,ターゲットを隠す障害物回避とターゲットの探索を行い,成功するとT-Netに一時的登録を行い,以後の行動に利用する.この枠組みを,実験により検証した.4.まとめ 従来の定性的環境モデルを一歩進めて,環境構造の部分的変化に適応・認知する方式を研究し,その有効性を実証した.
期刊论文(4)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
辻 三郎: "視覚によるタスク習得" 電気学会論文誌. 117-C・9. 1331-1337 (1997)
Saburo Tsuji：“视觉任务获取”日本电气工程师学会汇刊 117-C·9（1997）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
徐 剛: "3次元ビジョン" 共立出版, 185 (1998)
徐刚：《3D视觉》共立书刊，185（1998）
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
環境構造変化認知の研究
  • 批准号：
    07245216
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
  • 资助金额：
    $0.96万
  • 财政年份：
    1996
  • 负责人：
    辻 三郎
  • 依托单位：
    Wakayama University
環境構造変化の認知の研究
  • 批准号：
    08235218
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
  • 资助金额：
    $1.15万
  • 财政年份：
    1996
  • 负责人：
    辻 三郎
  • 依托单位：
    Wakayama University
人間運動パターンの学習認知システムの基礎研究
  • 批准号：
    06680356
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
  • 资助金额：
    $1.09万
  • 财政年份：
    1994
  • 负责人：
    辻 三郎
  • 依托单位：
    Wakayama University
感性情報処理の情報学・心理学的研究
  • 批准号：
    03352036
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Co-operative Research (B)
  • 资助金额：
    $0.0万
  • 财政年份：
    1991
  • 负责人：
    辻 三郎
  • 依托单位：
    Osaka University
海外基金