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環境構造変化の認知の研究

环境结构变化识别研究

基本信息

批准号：
09221220
负责人：
辻三郎
金额：
$ 0.77万
依托单位：
Wakayama University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1997
资助国家：
日本
起止时间：
1997 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究は,動的に構造が変化する環境を対象にして,自律的に観測・行動を行うロボットが環境変化に適応・認知する枠組みの確立を目的とする.1.T-Net表現詳細な数値的環境モデルでなく,環境構造に基づくモデルとしてT-Net(Target Net)を提案した.T-Netは,環境の局所領域に軸を設定し,その軸に沿った直線領域で環境を近似する表現形式で,1次元のネットワークによる環境モデルである.また,T-Netは,ロボットの行動に役立つ情報を直接指示し,広範囲の行動・観測に基づき一意的に局所モデルを決定する利点がある.2.T-Netを利用した移動 T-Netは経路セグメントによる環境表現であるから,与えられた目標に対する経路計画,その実行が用意である.全方位視覚を持つ移動ロボットを用いて,T-Netの自律的獲得と走行の実験を行い,その有効性を確かめた.3.環境構造の変化 T-Netに基づく移動は定常的環境には有効であるが,実環境は動的で,T-Net記述と部分的に異なることも多い.そこで,環境の変化を分類し,構造の定常的変化に対応する方策を検討した.具体的には,次のセグメントに移る分岐点を決定する過程で,1組のターゲットの一方が見つからない時には静止し,動的物体の消失を待つ.定常的変化と認知されると,ターゲットを隠す障害物回避とターゲットの探索を行い,成功するとT-Netに一時的登録を行い,以後の行動に利用する.この枠組みを,実験により検証した.4.まとめ従来の定性的環境モデルを一歩進めて,環境構造の部分的変化に適応・認知する方式を研究し,その有効性を実証した.

This study focuses on the dynamic, structural, and environmental aspects of the environment, and on the autonomous, structural, and environmental aspects of the environment.1.T-Net represents the environmental aspects of the environment in detail. 2.(Target Net) Proposal.T-Net, Environment, Region, Field, Axis, Axis, Line, Region, Environment, Approximation, Expression, 1-Dimensional, Environment, Region, Region, 2.T-Net can be used to determine the environmental performance of mobile T-Net network, and the purpose of T-Net network planning can be achieved. Omnidirectional vision: T-Net's self-regulation acquisition, movement, and effectiveness. 3. Environmental structure: T-Net's basic movement: T-Net's static environment: T-Net's dynamic environment: T-Net's partial variation. In this paper, the classification of environmental change, structural change and policy are discussed. The specific process is to determine the divergence point of the next set of objects, and one set of objects is to be seen when it is stationary, and the moving object is to be disappeared. Constant changes in cognition, obstacle avoidance, exploration, success, T-Net, temporary login, future actions. 4. The qualitative environmental structure of the environment has been further developed, and the transformation of some environmental structures has been studied in an appropriate way.