课题基金 / 基金详情

環境構造変化認知の研究

環境構造変化認知の研究
环境结构变化识别研究
批准号：
07245216
负责人：
辻 三郎
金额：
$0.96万
依托单位：
Wakayama University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1996
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1996 至 --
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-07245216/
关键词：
自律移動ロボット環境モデルパノラマ画像人工知能ロボットビジョン

项目摘要

项目成果

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中文摘要
翻译
ロボットが行動しながら自己内に環境のモデルを形成する課題は,その知能を実現するためのキ-と考えられ,多くのヒトが研究してきた.その多くは,予め想定した環境構造の枠組みに基づいてロボットの観測・行動の手続きをプログラムし,それに従ってロボットが環境モデルを詳細化するアプローチがとられた.しかし,実世界で働くロボットは,想定されてない構造の環境に入った時も,それを認知し,ある程度適応することが必要である.本研究は,構造化されてない2次元環境内でのロボットの構造認知の基礎について探求した.この場合,探索経路には多くの可能性があるので,ロボットは環境構造を反映した監査行動を選択することが望ましい.環境の局所構造を推定し,その構造軸にそって移動観測する.具体的には,全方位ステレオ画像を撮像し,その水平エッジから構造軸方向を算定する.次ぎに,自由領域を構造軸に沿って移動し,経路パノラマ画像から環境構造を推定する.自由領域の端に達すると,再び全方位画像を撮像し,そこで得られた環境構造に基づいて次ぎの行動を行う.ここでは,環境の構造を推定する行動・観測と推定結果に基づく行動・観測の枠組みを提案し,実験によりその有効性を確かめた.視覚認知の実験を行うために,Real World Interface社のB12型ロボットにセンサを搭載し,自律移動を可能にした.視覚センサは,小型のカメラを8台用いて,実時間で360度方向を撮像し,これら画像をコンピュータ内で融合することによりパノラマ画像を生成可能にした.
英文摘要
ロボットが行動しながら自己内に環境のモデルを形成する課題は,その知能を実現するためのキ-と考えられ,多くのヒトが研究してきた.その多くは,予め想定した環境構造の枠組みに基づいてロボットの観測・行動の手続きをプログラムし,それに従ってロボットが環境モデルを詳細化するアプローチがとられた.しかし,実世界で働くロボットは,想定されてない構造の環境に入った時も,それを認知し,ある程度適応することが必要である.本研究は,構造化されてない2次元環境内でのロボットの構造認知の基礎について探求した.この場合,探索経路には多くの可能性があるので,ロボットは環境構造を反映した監査行動を選択することが望ましい.環境の局所構造を推定し,その構造軸にそって移動観測する.具体的には,全方位ステレオ画像を撮像し,その水平エッジから構造軸方向を算定する.次ぎに,自由領域を構造軸に沿って移動し,経路パノラマ画像から環境構造を推定する.自由領域の端に達すると,再び全方位画像を撮像し,そこで得られた環境構造に基づいて次ぎの行動を行う.ここでは,環境の構造を推定する行動・観測と推定結果に基づく行動・観測の枠組みを提案し,実験によりその有効性を確かめた.視覚認知の実験を行うために,Real World Interface社のB12型ロボットにセンサを搭載し,自律移動を可能にした.視覚センサは,小型のカメラを8台用いて,実時間で360度方向を撮像し,これら画像をコンピュータ内で融合することによりパノラマ画像を生成可能にした.
期刊论文(4)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
加藤 浩仁: "統計的解析による複雑な環境における環境モデルの獲得" 日本ロボット学会誌. 14(印刷中). (1996)
Hirohito Kato：“通过统计分析获得复杂环境中的环境模型”，日本机器人学会杂志 14（出版中）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
Shigang Li: "A navigation system based upon panoramic representation" Proc.IROS'95. 142-147 (1995)
李世刚：“基于全景表示的导航系统”Proc.IROS95。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
辻 三郎: "3次元ビジョン" 電気学会論文誌. 115-C. 940-946 (1995)
Saburo Tsuji：“3D Vision”日本电气工程师学会汇刊 115-946 (1995)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
環境構造変化の認知の研究
  • 批准号：
    09221220
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
  • 资助金额：
    $0.77万
  • 财政年份：
    1997
  • 负责人：
    辻 三郎
  • 依托单位：
    Wakayama University
環境構造変化の認知の研究
  • 批准号：
    08235218
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
  • 资助金额：
    $1.15万
  • 财政年份：
    1996
  • 负责人：
    辻 三郎
  • 依托单位：
    Wakayama University
人間運動パターンの学習認知システムの基礎研究
  • 批准号：
    06680356
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
  • 资助金额：
    $1.09万
  • 财政年份：
    1994
  • 负责人：
    辻 三郎
  • 依托单位：
    Wakayama University
感性情報処理の情報学・心理学的研究
  • 批准号：
    03352036
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Co-operative Research (B)
  • 资助金额：
    $0.0万
  • 财政年份：
    1991
  • 负责人：
    辻 三郎
  • 依托单位：
    Osaka University
海外基金