权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

環境構造変化認知の研究

环境结构变化识别研究

基本信息

批准号：
07245216
负责人：
辻三郎
金额：
$ 0.96万
依托单位：
Wakayama University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1996
资助国家：
日本
起止时间：
1996 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

ロボットが行動しながら自己内に環境のモデルを形成する課題は,その知能を実現するためのキ-と考えられ,多くのヒトが研究してきた.その多くは,予め想定した環境構造の枠組みに基づいてロボットの観測・行動の手続きをプログラムし,それに従ってロボットが環境モデルを詳細化するアプローチがとられた.しかし,実世界で働くロボットは,想定されてない構造の環境に入った時も,それを認知し,ある程度適応することが必要である.本研究は,構造化されてない2次元環境内でのロボットの構造認知の基礎について探求した.この場合,探索経路には多くの可能性があるので,ロボットは環境構造を反映した監査行動を選択することが望ましい.環境の局所構造を推定し,その構造軸にそって移動観測する.具体的には,全方位ステレオ画像を撮像し,その水平エッジから構造軸方向を算定する.次ぎに,自由領域を構造軸に沿って移動し,経路パノラマ画像から環境構造を推定する.自由領域の端に達すると,再び全方位画像を撮像し,そこで得られた環境構造に基づいて次ぎの行動を行う.ここでは,環境の構造を推定する行動・観測と推定結果に基づく行動・観測の枠組みを提案し,実験によりその有効性を確かめた.視覚認知の実験を行うために,Real World Interface社のB12型ロボットにセンサを搭載し,自律移動を可能にした.視覚センサは,小型のカメラを8台用いて,実時間で360度方向を撮像し,これら画像をコンピュータ内で融合することによりパノラマ画像を生成可能にした.

In order to solve the problem of environmental problems in your own environment, you will know that you will be able to realize that you will be able to do some research on the environment. If there is a lot of trouble in the environment, it is necessary to determine the operation of the environmental protection group. If you want to make sure that the environment is running out of time, you should know how much you want to know, and if you want to make sure that the environment is going to enter the market, it is necessary to make sure that the environment is in bad time. The purpose of this study is to construct two levels of knowledge and knowledge in the country. Joint efforts should be made to explore the possibility of multi-party traffic on the road, and the construction of the environment to reflect the activities of the prison should be selected. The presumption is created by the Environmental Protection Bureau, and it is necessary to cause the transfer of the presumption. For a specific picture, the portrait is a summary of the portrait in all directions, and the direction of construction is fixed. In the free field, the vehicle is moved along the train, and the road is used to portrait the environment to create a presumption. In the free field, we will conduct a series of activities, and then make a comprehensive portrait, so that the environment can be used to create a basic training program. The environment is responsible for the establishment of the presumption of action, the presumption of action. We are aware that there is no need to pay attention, and that Real World Interface Society B12 is responsible for all kinds of traffic, and that self-regulatory movement may be difficult. In this case, you can use a picture in the direction of 360 degrees, and the portrait will be in the direction of 360 degrees. It is possible to generate a picture.