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環境構造変化の認知の研究

环境结构变化识别研究

基本信息

批准号：
08235218
负责人：
辻三郎
金额：
$ 1.15万
依托单位：
Wakayama University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1996
资助国家：
日本
起止时间：
1996 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

3次元物体は,視点により異なった見え方をする.物体画像の定性的な構造,すなわちアスペクトに着目して観測空間を分割し,物体の見え方をグラフ表現するアスペクトグラフが物体認識などに用いられた.本研究は,アスペクト表現を個々の3次元物体に適用する考えを一般化し,ロボットが行動し観測する広い環境の表現に適用する方法を探求する.従来のアスペクト表現は,物体の外側からの見え方の表現である.内側からの見え方が,ロボットによる環境の表現に対応する.しかし,環境内では,観測者とそれぞれの対象までの距離が大きく異なる.また,観測者が移動することにより距離の変化も著しく,物体認識のように弱透視変換は仮定できない.そこで,環境のアスペクトは限られた視野のカメラで撮像した一部の視界ではなく,各視点からの全視野情報を用いることを提案し,全方向画像による環境のアスペクト表現を理想的なセンサ特性と簡単な環境構造を仮定して考察した.しかし,実環境では,[1]センサ分解能が有限,[2]特徴検出の不確かさ,[3]アスペクト変化検出の不安定性,[4]環境の複雑性のため,従来のトポロジー的な等価性に基づくアスペクト分類は利用できない.そこで,異なる2点で観測した1対の観測データで,ある閾値以上に対応不能部分があるとアスペクト変化があったとする新しい考えを導入した.それに基づき,ロボットが移動して観測を繰り返す過程で,同じアスペクトを持つ地点を発見し,環境を分割し,環境構造を認知する方式を提案した.モデル環境でシミュレーションを行い,さらにロボットによる実世界実験により,その方式の問題点を検証中である.

3-dimensional objects, different viewpoints, different directions. The qualitative structure of the object portrait is divided into two parts: the object view is divided into three parts: the object view is divided into two parts: the object view is divided into two parts: the object view is divided into three parts: the object view is divided into two parts: the object view is divided into two parts: the object view is divided into three parts: the object view is divided into two parts: the object view is divided into three parts: the object view is divided into two parts: the object view is divided into three parts: the object view is divided into two parts: the object view is divided into three parts: the object view is divided into three parts: the object view This study aims to generalize the application of performance to three-dimensional objects, and explore the application of performance to action and environment.従来のアスペクト表现は,物体の外侧からの见え方の表现である. The inner side of the wall is visible, and the inner side of the wall is visible. The distance between the environment and the object varies greatly. The observer moves, the distance changes, the object recognizes, the weak perspective changes, and the object is fixed. The environment is characterized by a limited field of view, a partial field of view, and an omni-directional image. The environment is characterized by an ideal environment structure. In the environment,[1] the decomposition energy is limited,[2] the inaccuracy of feature detection,[3] the instability of change detection,[4] the complexity of the environment, and the equivalence of the environment. 2 points to 1 point to 1 For example, in the case of environmental protection, it is necessary to propose a method for identifying the location, environment and structure of the environment. The environment is in the process of being implemented, and the world is in the process of being implemented, and the problem points of the way are identified.