マルチモーダルミラーニューロンモデルによる未知環境下での行動想起・誘発機構

基于多模态镜像神经元模型的未知环境下的动作回忆和诱导机制

• 批准号: 18047007
• 负责人: 稲邑 哲也
• 金额: $ 6.21万
• 依托单位: National Institute of Informatics
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2007
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-18047007/
• 关键词: 行動認識・行動生成; ミラーニューロン; 行動想起・行動誘発; 状況認識; 環境適応; 行動の抽象化; マルチモーダル感覚運動統合; 行動プリミティブ; 行動適応; 隠れマルコフモデル; マルチモダリティ; ヒュマノイドロボット; 行動想起; 行動誘発

本研究課題では,ヒューマノイドロボットがあらかじめ数種類の状況に対応する適切な基本行動要素を持ち合わせておく事で,未知の環境・状況においても,それらの基本動作を想起し,それらを組み合わせて実行することで行動を誘発する機構の実現を目指している.平成18年度では,動作・視覚・触覚などの複数のモダリティの感覚運動情報の時系列パターンを,原始シンボル空間とよばれる抽象化された位相空間に射影する数理モデルを提案した.平成19年度では,このモデルを拡張し,より少ない種類の基本動作のレパートリーを用いて,より多くの未知状況に対応できるような行動誘発を行うための数理モデルの改良を行った.具体的には,原始シンボル空間に射影された2点の動作パターンの合成を考える時に,従来手法では,「空間内における2つの原始シンボルに対応する点の内分点の計算」と「動作パターンの内挿による合成」の二つの処理を対応づけるアルゴリズムを用いていたのに対して,今年度では,「空間内における2つの原始シンボルに対応する点の外分点の計算」と「動作パターンの外挿による合成」の間の対応関係を定義した.この定義には隠れマルコフモデルの合成が用いられているが,マルコフ過程の期待滞在時間および遷移時刻の正規化という概念を導入し,異なるノード数の隠れマルコフモデル間の合成を実現した.この手法を用いることで,少ない種類の基本動作からでも,動作間の外挿を行うことでより多くのレパートリーの行動を合成することが可能となった.

In this study, the basic action elements of this study are related to the environmental conditions, environmental conditions, environmental conditions and environmental conditions. In Pingcheng's annual election in 18, the motion signal was triggered by a series of motion signals, the original one, the space camera, the phase space projector, the mathematical model, and the proposal. In the year of Pingcheng in 1919, the basic activities of the year of Pingcheng, such as the number of basic activities, the number of cases, the number of cases, the number of cases, For a specific example, the original system, the space camera, the projective action, the synthesis, the operation, the synthesis, the synthesis, the operation, the synthesis, the operation, the synthesis, the synthesis, the operation, the operation, the synthesis, the operation, the operation, the synthesis, the synthesis, the operation, the operation, the synthesis, the operation, the synthesis, the synthesis, the operation, the synthesis, the synthesis, The action is to calculate the external equinox of the original terminal, the external equinox, the action, the composition, the composition, the definition, the definition. It is defined that the synthesis system is used in the system, and the process is expected to be delayed in time to normalize the concept of the system, and the concept is implemented. The operation method is simple, the basic actions are less, and the actions are more complex than possible.

项目成果

原始シンボル空間内における全身動作パターンの内挿・外挿

原始符号空间中全身运动模式的插值/外推

• 发表时间: 2007
• 作者: Naoki Kojo;Tetsunari Inamura;Masayuki Inaba;稲邑 哲也;稲邑 哲也;Tetsunari Inamura;Jean C. Quinton;稲邑 哲也
• 通讯作者: 稲邑 哲也

Behavior Induction by Geometric Relation between Symbols of Multi-Sensory Pattern.

通过多感官模式符号之间的几何关系进行行为归纳。

• 发表时间: 2006
• 期刊: Proc. IAS-9
• 作者: N. Kojo;T. Inamura;M. Inaba
• 通讯作者: M. Inaba

Interpolation and Extrapolation of Motion Patterns in the Proto-symbol Space

原始符号空间中运动模式的插值和外推

• 发表时间: 2007
• 作者: Naoki Kojo;Tetsunari Inamura;Masayuki Inaba;稲邑 哲也;稲邑 哲也;Tetsunari Inamura
• 通讯作者: Tetsunari Inamura

Behavior Adaptation and Induction in Unknown Situation based on Multimodal Mimesis Model

基于多模态模仿模型的未知情境行为适应与诱导

• 发表时间: 2007
• 作者: Naoki Kojo;Tetsunari Inamura;Masayuki Inaba;稲邑 哲也;稲邑 哲也;Tetsunari Inamura;Jean C. Quinton;稲邑 哲也;Tetsunari Inamura
• 通讯作者: Tetsunari Inamura

運動データの生成装置、方法、及びロボット装置(※守秘義務により非公開)

运动数据生成装置、方法及机器人装置（*因保密义务未公开）

• 发表时间: 2007