ミラーニューロンモデルに基づく異種感覚運動情報の統合と他者自己間行動誘発

基于镜像神经元模型的异构感觉运动信息整合及他人自我行为诱导

• 批准号: 20033024
• 负责人: 稲邑 哲也
• 金额: $ 6.59万
• 依托单位: National Institute of Informatics
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-20033024/
• 关键词: 動作認識・生成; ミラーニューロン; 行動模倣; 隠れマルコフモデル; ヒューマノイドロボット; シンボルグランディング; 確率的情報処理; Human-Robot Interaction; 行動認識・生成; 感覚運動情報; 行動誘発

ミラーニューロンシステムの機能の工学的なモデルをヒューマノイドロボットに実装し,運動情報の間作から感覚を想起する機能を通じて,単なる運動の模倣だけでなく,他者の立場に立った上での動作の理解を行い,適応的なヒューマン・ロボットインタフェースを構築することでその有効性を実証する事を目的として,(1)感覚運動情報の統合と部分的観測からの想起モデル,(2)感覚の推定のための適応的対話学習法,(3)感覚情報の言語表現の獲得法を実現した.(1)は平成20年度に考案したモデルに基づき,視線の動きや筋電位の統合を試みた.これにより他者の動作を観察することで,他者の視覚・触覚・力感覚を推定するための実験システム基盤を構築した.(2)については,平成20年度に考案した手法を改良し,未知の動作パターンであっても動作の観察のみから他者の感覚の推定を約5回程度の会話で,約10～20%の誤差で推定可能になるように性能を向上させた.この性能向上は(3)の技術に寄るものが多い.感覚情報を言語表現に変換する際の変換規則を有限個数の候補の中から推定する手法を考案した.具体的には動作を行いながら,他者に感覚の程度の大小の質問を行い,なるべく少ない回数の質問で変換規則の推定を可能とした.また,ヒューマノイドロボット間の対話に基づく運動模倣学習実験を行った.その結果,言語表現への変換規則が不明な状態で,かつ,2体のロボットの質量が異なるような条件化であっても,他者のトルク感覚の値の推定が約20%の誤差で実現可能となった.

Don't tell me about the machine. I don't know. I don't know. The reason for this is that there is a reason for the purpose of the accident. (1) the information in the part of the system of emotional communication is reminiscent of the situation, and (2) the method of inference is used to deduce the intention of the accident. (3) the expression of gratitude has proved to be successful. (1) the annual examination in Pingcheng City in the year 20 will lead to a basic examination and an integrated test of the power level of the system. The action of the other person does not change. The other person has a sense of force. It is presumed that there is a significant difference. (2) in the case of Pingcheng in the 20th annual examination, the method has been improved, and the unknown action has been improved. The presumption of a difference of about 10% may have an upward effect on performance. The performance is up and up. (3) the technology is very expensive. Thank you for expressing your concern that there is a limited number of cases of presumptive failure in the limited number of applications. If the specific action does not change, the other person will feel that the size of the action will affect the size of the line, and that the rule will presumably affect the number of responses. We need to learn more about the basic language, the basic language, the dynamics, the model, and the bank. According to the results, it is shown that the error rule is not known to have an error, and that the error is not known. The other is not aware that the error rate is about 20%. It is now possible that the error is not valid.

项目成果

Communicative Imitation : -Estimation of other's sensorimotor patterns based on dialogue

交流模仿：-基于对话估计他人的感觉运动模式

• 发表时间: 2009
• 作者: 纐纈大輔;知見聡美;宮地重弘;三上章允;南部篤;J.Nishii;Nambu A;稲邑哲也
• 通讯作者: 稲邑哲也

ヒューマノイドロボットでの他者自己間行動誘発を実現する感覚運動情報の抽象化

抽象感觉运动信息以实现仿人机器人自我他人行为感应

• 发表时间: 2008
• 作者: Takada M;Inoue K;Miyachi S;Okado H;Nambu A;稲邑哲也
• 通讯作者: 稲邑哲也

動作模倣と対話に基づく他者感覚パターンの推定に関する研究～相対評価型質問による感覚パターンのシンボル化戦略の特定～

基于动作模仿和对话的他人感觉模式估计研究 - 使用相对评价型问题识别象征感觉模式的策略 -

• 发表时间: 2010
• 期刊: 第15回ロボティクスシンポジア予稿集
• 作者: 奥野敬丞;稲邑哲也
• 通讯作者: 稲邑哲也

Inference of other's sensorimotor patterns based on symbolic query with motion performance

基于具有运动表现的符号查询推断他人的感觉运动模式

• 发表时间: 2009
• 期刊: Proc.of the 3rd International Symposium on Mobiligence
• 作者: 奥野敬丞;稲邑哲也
• 通讯作者: 稲邑哲也

幾何学的シンボル操作による多様な動作パターンの認識・生成を実現する原始シンボル空間の構成法

一种通过几何符号操作实现各种运动模式识别和生成的原始符号空间构建方法

• 发表时间: 2009
• 期刊: 日本ロボット学会誌 27
• 作者: 稲邑哲也;谷江博昭;中村仁彦
• 通讯作者: 中村仁彦