ヒトとヒューマノイドにおける身体運動とシンボル操作系の相互発達モデル

人类和类人生物的身体运动和符号操纵系统的共同发展模型

• 批准号: 16686015
• 负责人: 稲邑 哲也
• 金额: $ 18.14万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2005
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-16686015/
• 关键词: ヒューマノイド; オンライン動作修正; 動作認識・理解; 感覚運動パターン; 隠れマルコフモデル; 模倣; モーションキャプチャ; 確率的情報処理; 行動認識・行動生成; ミラーニューロン; 見まね学習; 対話型ロボット; ベジアンネットワーク

ヒューマノイドにタスクを実行させるための手段として,開発者があらかじめ環境を想定したプログラムを埋め込むのは非効率的である.未知の環境下における行動を効率的に獲得するために,人間によって実演された行動を観察し,模倣することで新しいタスクの実現方法を学習する基盤システムとして,以下の2点から構成される身体運動とシンボルの相互操作モデルを開発した.感覚運動パターンとシンボル表現の相互変換モデルの考案隠れマルコフモデルを用いて感覚運動パターンの相互想起モデルを実装した.さらに,感覚運動パターンを演算操作可能なシンボルとして表現するために,従来までに開発してきた原始シンボル空間を拡張し,マルチモーダルな感覚運動情報を扱うことのできるパターンとシンボルの相互変換モデルを開発した.この空間表現を用いることで,人間が実行した動作パターンをシンボルに変換し,幾何学的な空間内の位置関係から動作の状況を理解し,また,状況に応じて空間上のシンボルを操作することで,適切な動作に修正を行うという,感覚運動パターンとシンボルの相互発達を行う基盤システムを構築した.着目点の導入による目的レベル模倣の実現上記の原始シンボル空間に対して,モーションキャプチャシステムで計測した人間の動作パターンをリアルタイムに入力し,人間の動作をヒューマノイドが模倣するシステムを構築した.また,関節角度などの運動パターンのみを模倣の対象とするのではなく,動作が外界に及ぼす影響のうち,動作の目的となる情報を模倣の対象とさせるため,動作が満たすべき幾何学的拘束条件を着目点として定義し,この着目するべき点の時間的推移を第三の感覚運動パターンとして扱い,着目点の推移の時系列パターンを原始シンボル空間内で表現する手法を考案した.これにより,動作模倣の際に着目するべき点を想起することが可能となり,目的レベルの模倣を行うことが可能となった.

The author of this article is interested in the ways in which the author of this article intends to conduct his research. The following two points constitute the basic structure of the body movement and the interaction of the body movement. The interaction between the sensory motion and the sensory motion is discussed in detail below. In addition, the motion of the sensor is calculated and the motion of the sensor is calculated. The motion of the sensor is calculated and the motion of the sensor is calculated. The spatial representation of the human body is used to understand the positional relationship between the human body and the spatial movement, and the geometric relationship between the human body and the spatial movement is used to modify the human body. The goal of the introduction of the target point is to simulate the implementation of the original model space on the record, to measure the human movement, to simulate the human movement, to construct the model space. For example, the joint angle, the movement angle, the target angle, the movement angle, the movement angle, the target angle, the movement angle, the movement angle The time series of the target point is changed from the original position to the spatial position. This is the first time I've ever seen a person who's been in a situation where I've been in a

项目成果

人と共存するコンピュータ・ロボット学〜実世界情報システム〜(東京大学21世紀COE実世界情報プロジェクト監修,佐藤知正編著)

与人类共存的计算机机器人——真实世界信息系统——（东京大学21世纪COE真实世界信息项目监修，佐藤智正主编）

• 发表时间: 2004
• 作者: 稲邑哲也;稲葉雅幸;井上博允
• 通讯作者: 井上博允

Dialogue, Control for Task Achievement based on Evaluation of Situational Vagueness and Stochastic Representation of Experience

基于情境模糊性评价和经验随机表示的对话、任务完成控制

• 发表时间: 2004
• 期刊: Proceedings of the 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System
• 作者: T.Inamura;M.Inaba;H.Inoue
• 通讯作者: H.Inoue

Intent imitation using wearable motion capturing system with on-line teaching of task attention

• DOI: 10.1109/ichr.2005.1573611
• 发表时间: 2005-12
• 期刊: 5th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2005.
• 作者: T. Inamura;Naoki Kojo;Tomoyuki Sonoda;Kazuyuki Sakamoto;K. Okada;M. Inaba

A Dialogue Control Model Based on Ambiguity Evaluation of Users' Instructions and Stochastic Representation of Experiences

基于用户指令模糊性评价和体验随机表示的对话控制模型

• 发表时间: 2005
• 期刊: Journal of Robotics and Mechatronics 17・6
• 作者: Tetsunari Inamura;Masayuki Inaba;Hirochika Inoue
• 通讯作者: Hirochika Inoue

Acquisition of Behavior Modifier Based on Geometric Proto-Symbol Manipulation and Its Application to MotionGeneration.

基于几何原符号操作的行为修饰符的获取及其在运动生成中的应用。

• 发表时间: 2004
• 期刊: Proc. IROS'04
• 作者: M. Hayashi;T. Inamura;M. Inaba;H. Inoue
• 通讯作者: H. Inoue