ハイブリッドメカニズムの運動特性評価と組立ロボットへの適用

混合机构运动特性评估及其在装配机器人中的应用

• 批准号: 08750167
• 负责人: 武田 行生
• 金额: $ 0.64万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08750167/
• 关键词: 組立ロボット; ハイブリッド機構; パラレル機構; 運動学特性; 静力学特性; 運動特性評価

本年度の研究では,組立ロボット用の機構として,回転対偶のみからなる3自由度平面ハイブリッド機構を取り上げ,数の総合を行って適用可能な機構形式を明らかにするとともに,一形式の機構を取り上げ,その運動学的および静力学的特性の評価を行った.まず,機構の自由度の式に基づいて数の総合条件を明らかにし,それを解いて整理することによって3自由度平面ハイブリッド機構の形式を求めた.動閉回路数が1以下,腕節数が3以下で回転対偶のみからなる機構の場合には,13個の機構形式が存在することがわかった.次に,組立ロボットへの適用を考慮して,2自由度閉ループ平面5節機構の出力端に回転形の能動ジョイントを配置した,精度,速度,剛性に優れるとともに出力節姿勢角が任意に取れる作業領域が大きな3自由度平面ハイブリッド機構を採用して評価を行った.機構内の閉ループ5節機構の運動伝達性を考慮して機構の寸法を決定し,その機構の作業領域および発生速度と発生力の空間的等方性について,シリアル機構および完全パラレル機構と比較した.その結果,ハイブリッド機構の出力節姿勢角が任意にとれる作業領域の大きさは,完全パラレル機構よりも大きく,シリアル機構と比較しても遜色のない程度に大きいことがわかった.アクチュエータの発生速度と発生力の限界を考慮した評価量である動力伝達指数により発生速度と発生力の空間的等方性を評価を行ったところ,ハイブリッド機構はシリアル機構よりも空間的等方性に優れ,完全パラレル機構とほぼ同等か優れる場合のあることがわかった.

In this year's research, we have set up a system of mechanical equipment, which can be used to analyze the mechanical properties of three-degree-of-freedom plane mechanical machinery. In the form of a possible mechanical structure, the mechanical properties of mechanical mechanics of mechanical mechanics can be easily obtained. In terms of the degree of freedom of the machine, the basic data of the machine is in accordance with the conditions, and the structure of the 3-degree-of-freedom plane structure is analyzed. The number of motor loops is less than 1, the number of wrists is less than 3, and the two-way tax institutions are in agreement with each other, and there are only one or more of the 13 types of institutions. For the second time, the equipment is used in the system, the 2-degree-of-freedom machine is used in the plane 5-degree-of-freedom machine, and the output end of the machine can be used to configure the equipment, precision, speed, performance and posture. The angle of the machine is used in the field of operation and the plane of the machine with 3 degrees of freedom. In the field of operation, the speed and power generation space in the field of operation is equal to that in the field of operation, and that in the field of operation, it is necessary to determine the equality of the space in the field of operation, and in the field of operation. According to the results of the test, the equipment management organization has made an effort to operate in any field of operation, and it has made a significant difference in terms of color and color performance. The equivalent property in the space of the speed generator is equivalent to that in the space of the speed generator, and the equivalent property in the space of the speed generator is in the same order as that in the space of the speed generator.