パラレルメカニズムを用いた高性能組立ロボットの機構開発
采用并联机构的高性能装配机器人机构开发
基本信息
- 批准号:06750139
- 负责人:
- 金额:$ 0.58万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
- 财政年份:1994
- 资助国家:日本
- 起止时间:1994 至 无数据
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
まず,組立ロボットの水平面内の運動を創成する機構の形式として,回転対偶のみからなり,アクチュエータおよび減速機をすべて静止系上に配置することが可能な3自由度平面パラレルメカニズムをとりあげ,機構寸法を種々に変え,特異点の位置,運動伝達性に優れ実用となる作業領域の大きさ・形状,出力節が任意の姿勢をとることができる領域の大きさ・形状を解析して比較・検討を加え,最適な機構寸法の決定を行った.ついで,標準的な組立作業に見合った位置決め動作に要する時間を評価量として,出力節負荷および機構内の各節に働く慣性力ならびにアクチュエータの特性を考慮して機構寸法の最適化を図るとともに最適容量のアクチュエータおよび最適減速比を有する減速機の選定を行った.さらに,機構内の節,対偶などの具体的構造・形状ならびに駆動源の配置を,これらの干渉を考慮しても現在実用されている組立ロボットと同程度の作業領域が得られるように決定した.以上の結果に基づき,1/30の減速比を有する減速機付で定格出力が60WのDCモータにより駆動される3自由度平面パラレルマニピュレータを試作し,出力節の運動を測定したところ,試作マニピュレータは理論上求められる作業領域を実現するとともに,高速位置決めを実現した.すなわち,試作マニピュレータは無負荷時において300mmの移動・位置決めを0.3sで,150mmの移動・位置決めを0.2sで,さらに負荷質量2kgにおいて150mmの移動・位置決めを0.3sで実現した.したがって,本研究により作業領域と高速性を両立し得る,パラレルメカニズムを用いた組立ロボットの機構開発が可能となった.
ま ず, assemblage ロ ボ ッ ト の の movement in horizontal を chuang cheng す る institutions の form と し て, back to the planning polices accidentally の み か ら な り, ア ク チ ュ エ ー タ お よ び reducer を す べ て still tied on に configuration す る こ と が may な 3 dof planar パ ラ レ ル メ カ ニ ズ ム を と り あ げ, institutions "method を 々 に - え, specific point の position, movement に optimal 伝 of sex れ be used と な る の big operation field き さ shape, output section が の pose any を と る こ と が で き る field の big き さ · shape を parsing し て comparison, 検 beg を え, optimum な institutions "line method の decided を っ た. つ い で, standard な group set homework に see close っ た position め action に can す る time を review 価 amount と し て, output section load お よ び machine Structure within の sections に 働 く inertial force な ら び に ア ク チ ュ エ ー タ の features を consider し て の institutions "method optimization を 図 る と と も に optimal capacity の ア ク チ ュ エ ー タ お よ び optimal reduction ratio を have す る reducer の を selected rows っ た. さ ら に, organizations の section, accidentally な seaborne ど の concrete structure, shape な ら び に 駆 を source の configuration, こ れ ら の dry The を consider the て て now actually use the されて る る to set the ロボットと to the same extent, the が of the operation field られるように determines the た. Above の results に づ き, 1/30 の reduction ratio を have す る reducer pay で frames 60 w output が の DC モ ー タ に よ り 駆 dynamic さ れ る 3 dof planar パ ラ レ ル マ ニ ピ ュ レ ー タ を attempt し, output section の movement を determination し た と こ ろ, attempt マ ニ ピ ュ レ ー タ は theoretically beg め ら れ る を operation field be presently す る と と も に, high speed Position of め を be presently し た. す な わ ち, attempt マ ニ ピ ュ レ ー タ は when no-load に お い て 300 mm の, mobile location, definitely め を 0.3 s で, 150 mm の, mobile location, definitely め を 0.2 s で さ ら に load quality 2 kg に お い て 150 mm の, mobile location, definitely め を 0.3 s で be presently し た. し た が っ て, this study に よ り operation field と recommend suite を struck made し る, パ ラ レ ル メ カ ニ ズ ム を with い た assemblage ロ ボ ッ ト の agencies 発 が may と な っ た.
项目成果
期刊论文数量(0)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ monograph.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ sciAawards.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ conferencePapers.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ patent.updateTime }}
武田 行生其他文献
ダイナミックペアに基づく装着形動作支援装置のモデル化と運動力学解析
基于动力副的可穿戴运动支撑装置建模与运动学分析
- DOI:
- 发表时间:
2019 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
Isamu Nishida;Ryuma Okumura;Ryuta Sato;Keiichi Shirase;武田 行生 - 通讯作者:
武田 行生
ダイナミックペアを適用したモデルを使用した高齢者の杖歩行の動力学解析
使用动态对模型对拄拐杖行走的老年人进行动态分析
- DOI:
- 发表时间:
2019 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
Isamu Nishida;Ryuma Okumura;Ryuta Sato;Keiichi Shirase;武田 行生;松田聡一郎 - 通讯作者:
松田聡一郎
ボールエンドミル先端部の切削抵抗を考慮した切削力シミュレーション
考虑球头立铣刀刀尖切削阻力的切削力模拟
- DOI:
- 发表时间:
2018 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
Isamu Nishida;Ryuma Okumura;Ryuta Sato;Keiichi Shirase;武田 行生;松田聡一郎;西田 勇,白瀬敬一;中村貴也,西田 勇,佐藤隆太,白瀬敬一 - 通讯作者:
中村貴也,西田 勇,佐藤隆太,白瀬敬一
シリコーンシート表面上の水滴の水平せん断力に及ぼす接触線形状の影響
接触线形状对硅胶片表面水滴水平剪切力的影响
- DOI:
- 发表时间:
2021 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
南雲 周;有尾 知朗;松浦 大輔;菅原 雄介;武田 行生;阿久津啓,金井理,伊達宏昭,新名恭仁,本間亮平;斎藤千夏,柳澤憲史,田浦裕生 - 通讯作者:
斎藤千夏,柳澤憲史,田浦裕生
非接触磁気駆動されるマイクロ弾性グリッパの解析,設計と製作
非接触磁驱动微弹性夹具的分析、设计与制造
- DOI:
- 发表时间:
2019 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
南雲 周;有尾 知朗;松浦 大輔;菅原 雄介;武田 行生 - 通讯作者:
武田 行生
武田 行生的其他文献
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
{{ truncateString('武田 行生', 18)}}的其他基金
冗長ハイブリッド駆動に基づくAssist As Needed歩行支援システム
Assist As Needed 基于冗余混合驱动的步行辅助系统
- 批准号:
23K26021 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
Assist-as-needed walking assisting system based on the redundant-hybrid actuation
基于冗余混合驱动的按需辅助步行辅助系统
- 批准号:
23H01326 - 财政年份:2023
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
人・装置・環境の統合モデルに基づく適応型インテリジェント支援装置の機構設計と制御
基于人、装备、环境一体化模型的自适应智能保障装备机构设计与控制
- 批准号:
23KF0222 - 财政年份:2023
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
パラレルワイヤ駆動機構の解析・評価・設計・制御システム
平行线驱动机构分析、评估、设计与控制系统
- 批准号:
11750115 - 财政年份:1999
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
高精度冗長駆動パラレル機構の開発
高精度冗余驱动并联机构的研制
- 批准号:
09750158 - 财政年份:1997
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
ハイブリッドメカニズムの運動特性評価と組立ロボットへの適用
混合机构运动特性评估及其在装配机器人中的应用
- 批准号:
08750167 - 财政年份:1996
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
高速・高負荷仕様のパラレルマニピュレータの機構開発
高速高负载规格并联机械手机构开发
- 批准号:
07750161 - 财政年份:1995
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
運動伝達性を考慮したパラレルマニピュレータの機構総合
考虑运动传递性的并联机械臂机构综合
- 批准号:
05750138 - 财政年份:1993
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
特異点を考慮したパラレルマニピュレータの機構統合
考虑奇点的并联机械臂机构集成
- 批准号:
04750117 - 财政年份:1992
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
6自由度空間パラレルマニピュレータの機構総合
6自由度空间并联机械臂机构综合
- 批准号:
03750097 - 财政年份:1991
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
相似海外基金
気の利いた図々しい行動に基づき物体配置や導線を交渉するロボット知能の研究開発
研究和开发基于聪明大胆的动作来协商物体放置和引导线的机器人智能
- 批准号:
24KJ0386 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
多脚ロボットのボトムアップ・トップダウン融合制御
多足机器人自下而上/自上而下融合控制
- 批准号:
24K07411 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
無線給電ロボットを用いた自動電力管理システムに関する研究
基于无线供电机器人的自动电源管理系统研究
- 批准号:
24K15128 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
人とロボットの〈相互主体的な関係〉を目指した構成論的・分析的手法によるモデル構築
使用建构主义和分析方法构建模型,针对人类与机器人之间的相互主观关系
- 批准号:
24K15143 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
生物規範脚ロボットの全身筋腱網を活用した俊敏ロコモーション制御
生物规范腿式机器人全身肌腱网络敏捷运动控制
- 批准号:
24K17234 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
ロボットの優しい動作の為の汎用性の高い駆動・電気系非線形性補償アルゴリズムの開発
开发用于温和机器人运动的高度通用的驱动/电气系统非线性补偿算法
- 批准号:
24K17258 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
小型自律走行型ロボットにおける単眼深度カメラを用いた走行誘導制御手法
小型自主机器人单目深度相机行走引导控制方法
- 批准号:
24K20871 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
音声環境を可視化可能な対話型聴導犬ロボットに関する研究
可视化音频环境的交互式助听狗机器人研究
- 批准号:
24K20875 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
複数ロボット遠隔操作による人とロボットの組織的協調
通过远程控制多个机器人实现人与机器人的系统协作
- 批准号:
24K20826 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
可変環境への適応と改変を利用したヘビ型ロボットの超冗長制御
利用对可变环境的适应和修改对蛇形机器人进行超冗余控制
- 批准号:
23K20923 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 0.58万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)














{{item.name}}会员




