知能ロボット操作用ワークステーションの構築

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昨年度はUtiLispの68000アーキテクチャへの移植と、ビットマップディスプレイとマウスを使った三次元の位置教示表示システムの実験を行ったが、移植直後のUtiLispにはグラフィックスを扱う機能がなく、三次元の位置教示表示システムは止むを得ずプログラム言語Cで記述して実験していた。しかしUtiLispは除々に機能が増え、デバッグも進み、本年度はまずコンパイラを作成して実用的なシステムの記述を可能とした。これにより68000のシステムでも人工知能用言語Prologが手元で動くようになった。そこでUtiLispをビットマップのある68000CPUの計算機へ更に移植を試み、Macintosh用のUtiLispを作りそのグラフィックス機能QuickdrawがUtiLispから便えるようにした。これにより位置表示はUtiLispでできる目途がたった。マウスの読み込みはマルチウィンドウの組み込みに時間がかかっており、未完成である。ワークステーションとして使うためのコマンド処理系もついでにUtiLispで記述する方が全体のシステムが使い易くなると思われたので、S式で記述するコマンドのインタプリタ「Sシェル」を設計し、Macintoshではないが、UtiLispの動し68000CPU計算機の上に実現し、知現し、知能ロボット操作用ワークステーションの操作システムとしてもLispが実用になることを確かめた。さらに操作システムの核部分をマルチプロセス化する工夫をはじめている。井上研究室の方でも同じ研究を更にロボット寄りから進めており、三次元視覚システムと、それを利用したロボット操作システム、ロボット操作のためのプログラム言語処理系のインプリメンテーションが完成している。