適応的アクティブ制振機構の研究

自适应主动阻尼机构研究

• 批准号: 61550194
• 负责人: 岩井 善太
• 金额: $ 1.09万
• 依托单位: Kumamoto University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
• 财政年份: 1986
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1986 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-61550194/
• 关键词: 振動制御; アクティブ制振; 能動的制振; ロバスト適応制御

従来の受動的制振機構に代る、状態フィードバック制御方式によるアクティブ制振手法の開発が本研究の目的であった。その場合の問題点は制振対象となる振動系がパラメータ未知で検出不能な外部外乱入力を受ける非線形方程式系としてしかモデル化されない点にある。このような系を制御するためには簡便な制御理論では不可能である。また、高精度な理論は複雑なアルゴリズムとなり、実時間でのフィードバック計算機制御が難しい。以上の観点から以下の諸点について研究を行なった。1.適応制御アルゴリズムの簡素化。未知パラメータ系を制御する現存の適応制御方式は複雑すぎるため、構成が簡単で、ロバスト性、収束性も良好な適応制御アルゴリズム(リレー方式,可変減衰方式,VSS)を開発した。〔研究発表論文4編〕2.外乱推定機構理論の開発。外乱をシステムモデルを用いて推定し、その際に生ずる乱れ及び推定遅れを平均フィルタ及び多項式外乱モデルを用いて修復する手法を開発した。3.適応アクティブ制振機構の設計と実験による検証上記1,2の手法を結合し、1自由度振動系を対象として、制振機構を設計し、サーボ系とミニコンで実験装置を試作し、実験で検討した。制御アルゴリズムはミニコンに収納し、サンプリングタイム14msで制振制御を行なった。その結果、周期1.5sの正弦波外乱に対し平均して約88%の振巾低下が実現できた。このことから計算速度がはやいCPUを用いれば、さらに効果的な制振が期待できることが解った。上記のように所期の研究目的は達成されたが、今後一層の発展を期したい。成果は学会で公表する予定である。

The purpose of this study is to explore the development of vibration damping methods based on the generation and status of vibration damping mechanisms. In this case, the problem point is the vibration control image, the vibration system is unknown, the external disturbance force is not received, the nonlinear equation system is unknown, and the problem point is reduced. The theory of simple control is impossible. High precision theory is difficult to control in real time The above points and the following points are studied. 1. It is suitable for the simplification of the system. The existing adaptive control method for unknown type system control is simple, flexible and good in combination. The adaptive control method (discrete mode, variable attenuation mode,VSS) is developed. 2. The development of the theory of external chaos presumptive mechanism. A method for estimating and estimating the time of occurrence of external disturbances and for estimating and estimating the time of occurrence of external disturbances is developed. 3. The design of vibration damping mechanism is based on the method of combination of 1 and 2, and the design of vibration damping mechanism is based on the method of combination of 1 and 2, and the design of vibration damping mechanism is based on the method of combination of 1 and 2. Control system: Control system: 14ms As a result, a sinusoidal wave with a period of 1.5s was observed on average at 88% of the time. The calculation speed of the CPU is different from that of the CPU, and the vibration of the CPU is different from that of the CPU. The above mentioned research objectives have been achieved, and the next level of development is expected. The results of the study are set out in the table below.

项目成果

石飛光章: 計測自動制御学会論文集. 23. 100-102 (1987)

Mitsuaki Ishitobi：仪器与控制工程师协会会议记录 23. 100-102 (1987)。

H.Tokumaru: Proc.of Japan-USA Symposium on Factory Automation. 69-76 (1986)

H.Tokumaru：日本-美国工厂自动化研讨会论文集。

川崎義則: 計測自動制御学会論文集. 22. 1337-1339 (1986)

川崎义德：仪器与控制工程师协会会议记录。22. 1337-1339 (1986)

川崎義則: 計測自動制御学会論文集. 23. 27-35 (1987)

川崎义典：仪器与控制工程师协会会议录，23. 27-35 (1987)。