周波数領域での適応制御系設計に関する研究

频域自适应控制系统设计研究

• 批准号: 08650295
• 负责人: 岩井 善太
• 金额: $ 1.41万
• 依托单位: Kumamoto University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08650295/
• 关键词: 適応制御; 周波数領域; PID; 最小二乗法; 多変数PID制御; 適応PID制御

本研究課題に関し、以下のような実績を挙げた。(1)周波数領域でのコントローラパラメータ調整周波数領域でモデルマッチング形式で、コントローラパラメータ調整を行う方式について検討し、理想モデル一巡周波数伝達関数とプラントの一巡周波数応答の相対周波数誤差が最小となるようにプラントの線形コントローラパラメータを決定する方法について考察し、最小二乗法でそれが決定できる方法を、1入出力系、多入出力系について求めた。また、得られた制御系の安定性についても考察した。得られた成果の一部は、現在、日本機械学会論文集(C)に論文として投稿中である。(2)適応PIDコントローラ構成に関する研究(1)で求めた結果を参考にして、あらかじめ指定する幾つかの周波数の点で、プラントの周波数応答を検出し、それを用いて、設定した理想周波数応答(例えば、ナイキスト線図で指定)とのモデルマッチングを行う形式で、適応的にPID制御器のパラメータ調整を行う形式の周波数適応制御について検討を行った。1入出力系について得られた結果は、韓国で開催された国際会議KACCで発表した。(3)実験的検証について上述の結果を、制振制御システム、並列倒立振子制御系などで実験的に検証した。結果としては、実用性の点で、興味のある制御方式となるのではないかという見通しを得た。そのうち、倒立振子系に関する実験結果については、本年7月福岡で開催される、国際会議IFAC Symposium on System Identificationでの発表が許可されている。周波数領域上での適応制御は、これまで、安定性をベースとした適応制御に比べ、より直感的であるため、現場サイドでは分かりやすい制御方式となることが考えられる。他方、安定性の議論がしにくいため、理論サイドからは、疑問が出ている。この点が、今後の研究課題となるであろう。

This research topic is related to the following aspects: (1)Cycle number field, adjustment cycle number field, adjustment cycle number form, adjustment cycle number field, adjustment cycle number field The least squares method is used to determine the method, the input force system, and the input force system. The stability of the control system was investigated. A part of the work of the Japanese Society of Machinery (C) (2)Study on the composition of PID controller (1) Find the result, reference, specify the number of cycles, and set the ideal number of cycles.(For example, 1. The international conference KACC was held in Korea. (3)The test results of the above are verified by the vibration control system and the parallel inverted oscillator control system. As a result, the point of use, the way of control, and the way of communication are obtained. The IFAC Symposium on System Identification was held in Fukuoka in July this year. In the field of cycle number, it is suitable for control, stability and stability. It is suitable for control, direct feeling and field control. The other side, stability and discussion, theory and doubt. This is a topic for future research.

项目成果

岩井善太,大友篤,他: "PID及び適応形外乱補償を付加した単純適応制御によるゴム人工筋アクチュエータの制御" 日本機械学会論文集(C編). 63-605. 166-173 (1997)

Zenta Iwai、Atsushi Otomo 等人：“通过使用 PID 和自适应干扰补偿的简单自适应控制来控制橡胶人工肌肉执行器”，日本机械工程师学会会议记录（ed. C） 166-173。 1997）

Z.Iwai: "An Experimental Evaluation of PFC based SAC on a Process with Higher Order Lag Elements" Proc.of 13th World Congress of IFAC. Vol.K. 439-444 (1996)

Z.Iwai：“在具有高阶滞后元素的过程中基于 PFC 的 SAC 的实验评估”，IFAC 第 13 届世界大会论文集。

岩井善太,〓明〓,他: "構造的不確かさを有する系に対するASPR化並列フィードフィワード補償器" 計測自動制御学会論文集. 33-1. 60-62 (1997)

Zenta Iwai，Akira 等人：“用于具有结构不确定性的系统的基于 ASPR 的并行反馈补偿器”，仪器与控制工程师协会论文集 33-1 (1997)。

岩井善太,水本郁朗,他: "多入出力系に対するASPR化並列フィードフォワード補償器設計法" 計測自動制御学会論文集. 32-6. 887-895 (1996)

Zenta Iwai、Ikuo Mizumoto 等人：“多输入/输出系统的 ASPR 并行前馈补偿器设计方法”，仪器与控制工程师协会论文集 32-6 (1996)。

Z.Iwai,T.Egashira,他: "An Experimental Evaluation of Adaptive PID Controller on Frequency Domain (発表予定)" Proc.of 11th IFAC Sympo.on System Identification. (1997)

Z.Iwai、T.Egashira 等人：“频域自适应 PID 控制器的实验评估（待提交）”第 11 届 IFAC Sympo.on 系统识别会议论文集（1997 年）。