勒帯損傷診断ロボットのコンプライアンス制御に対するファジィ理論の応用

模糊理论在符伤诊断机器人顺应性控制中的应用

• 批准号: 02807142
• 负责人: 山本 真
• 金额: $ 1.15万
• 依托单位: Kitasato University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
• 财政年份: 1990
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1990 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-02807142/
• 关键词: 勒帯損傷診断; ロボット; コンプライアンス制御; ファジィ理論

この研究は、勒帯損傷診断ロボティクスを応用する研究の一環をなすものであり、今年度は、ロボットのコンプライアンス制御システムの構築と、それに対するファジィ理論の応用を目指した。ロボットア-ムの運動が被験者の体形に一致した運動方向を正確に辿るために、医師の触診の際に行なわれる手探りの状態が、必要となる。そこで、ロボットア-ムに伝わる荷重を逐次センシングして、それをフィ-ドバックして、運動方向を修正するプログラムの開発を行った。はじめに、既設の多関節マイクロロボットに、本予算で購入した制御用コンピュ-タを接続し、動作試験を行った。多関節ロボットの末端効果器で、実験動物の下腿部を把持し、それをあらかじめ設定した方向に運動させた。その際に生じる、いろいろな方向への荷重の大きさを、既設の6軸力センサ-によって検出した。その荷重の値を、コンピュ-タにフィ-ドバックすることにより、最初に設定した運動の修正を行ない、最適な運動を実現するためのコンプライアンス制御プログラムを作成した。次に、屍体より採取した膝関節を実験台に固定し、臨床的に行われていると同じ方法で、動揺性試験を行った。それによって、コンプライアンス制御のプログラムを点検した。さらに、コンピュ-タによる膝関節モデルの運動機構の数値シミュレ-ションを行い、屍体膝関節の実験より得られた数値を下に、コンプライアンス制御に対するファジィ理論の応用の具体的な作業を行った。また、正常膝関節に対して、ファジィ理論を応用したコンプライアンス制御のもとで、ロボットア-ムによる勒帯損傷診断試験を行い、動作の精度、誤った制御指令に対する対応について検討した。最後に、外傷による勒帯損傷を疑われる患者について臨床実験を行ない、結果の評価を行った。

In the course of the study, we need to know that we are going to do some research. This year, we are going to make a study. This year, we need to make a study. The body shape of the victim is consistent and the direction of the exercise is correct. The doctor contacts the doctor to check the status of the victim by hand, and to check the situation if necessary. The load of the train should be adjusted one by one, and the direction of movement should be corrected. This is the most important thing in the system, such as the existing system, the existing system, the system. The multi-driver is used to set the direction of the device, the leg handle under the device, and the direction to set the direction. The equipment is clean, the load is loaded in the direction of the load, and the existing 6-kilometer load is not available. You need to load the load, change the load, change the load, initially configure the operation to correct the operation, and make sure that the system is responsible for the operation of the system. The second, the body, the body, the knee, the table, the bed, the same method, and the movement. Please make sure that you are in charge of the system. The number of people in the movement mechanism, the number of people in the body, the body, the body, In this paper, we use the command to control the operation of the computer, the accuracy of the action, the accuracy of the operation, the accuracy of the control command, and so on. At the end of the day, the patient was asked to go to bed for a long time, and the results showed that the patient was not affected.

项目成果

山本真: "膝の外科" 金原出版, 561 (1989)

山本诚：《膝关节手术》金原出版社，561（1989）