感覚と行動の統合による機械知能の発現機構の研究

感觉与行为融合的机器智能机制研究

• 批准号: 06352039
• 负责人: 井上 博允
• 金额: --
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Co-operative Research (B)
• 财政年份: 1994
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1994 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06352039/
• 关键词: 機械知能発現機構; 感覚行動統合; ロボット知能; マニピュレーション・スキル; 実時間ロボット視覚; 実環境理解; 人間ロボット協調; 生物型自立システム

本総合研究では、平成7年度から発足する重点領域研究「感覚と行動の統合による機械知能の発現機構の研究」の研究実施計画を策定し、速やかに研究を立ち上げ、かつ、効果的に実施するための準備を行った。1 計画研究各班の研究内容について相互に討議し詳細な実施計画を策定した。(1)総括班:各班の研究を有機的に連携するための具体策の策定、及び、研究全体の基盤を固めるための共通ツール開発計画。(2)技能の力学的理解:手先技量や作業のための感覚統合の知能に対し外界との相互作用の力学的解明を通じて見通しを与えるための研究計画策定。(3)感覚と行動による実環境の理解:実時間の視覚と柔軟な制御行動の密な結合など、実世界で知的行動を発現するもととなる新しい感覚研究パラダイムの研究計画策定。(4)人間機械協調システム:人間と機械の従来にはなかった新しい協調関係の発現および人間機械協調システムの新パラダイム探究のための研究計画策定。(5)生物型自立システム:動物や昆虫単体および群のように、生物のようなしなやかさを発揮する知能と自律性の発現機構の研究計画策定。2 研究領域全体にわたり共通の基盤として使用される、機器、ツール及びソフトウエア等に関する機能仕様の調査、検討、および詳細設計を行った。対象としたものは次年度向けに次の2点であり、平成7年度研究開始後直ちに利用可能とすべく準備を完了した。(1)汎用高速視覚システムの重点領域使用の設計と開発の具体的段取りの決定。(2)脚型移動ロボットの設計および製作準備

This comprehensive research will formulate a research implementation plan for the key area research "Research on the Discovery Mechanism of Mechanical Knowledge in the Integration of Sensation and Action" that will be launched in 2017, and will quickly prepare for the implementation of the research in all aspects of development, implementation, and effectiveness. 1. Plan to study the contents of each class, discuss with each other, and make detailed implementation plans. (1)Overall shift: the specific strategy for the organic connection of each shift's research, and the common development plan for the entire research base. (2)The understanding of mechanics of skills: the understanding of mechanics of manual measurement, sensory integration, knowledge integration, interaction with the outside world, and the planning of research projects (3)Understanding the environment of sensing and action: the close combination of visual and soft control of time, the emergence of global awareness of action, and the development of new sensing and action research programs. (4)Human mechanical coordination system: the development of new coordination relationships between human and mechanical systems and the study of new coordination systems between human and mechanical systems (5)Biotype self-supporting system: research planning for intelligent and autonomous discovery mechanisms in animal and insect populations, organisms, and communities 2. Investigation, discussion, and detailed design of functional specifications related to the use of a common base for all research areas, machines, equipment, and software. 2:00 p.m., Heisei 7:00 p.m. (1)The design and development of a universal high-speed vision system for key areas of use are determined by specific segment selection. (2)Foot type mobile phone design and production preparation

项目成果

T.Sato: "Active Understanding of Human Intention by a Robot through Monitoring of Human Behavior" Proc.of Intelligent Robots and Systems. 405-414 (1994)

T.Sato：“机器人通过监控人类行为主动理解人类意图”Proc.of 智能机器人和系统。

井上博允: "局所相関演算に基づく実時間ビジョンシステムの開発" 日本ロボット学会誌. Vol.13 No.1. 134-140 (1995)

Hiroyuki Inoue：“基于局部相关计算的实时视觉系统的开发”日本机器人学会杂志第 13 卷第 134-140 期（1995 年）。

谷口恭弘: "異種視覚センサ情報処理の中間結果の融合による画像理解" 日本ロボット学会誌. Vol.12 No.5. 700-707 (1994)

Yasuhiro Taniguchi：“通过异构视觉传感器信息处理的中间结果进行图像理解”，日本机器人学会杂志，第 12 卷，第 700-707 期（1994 年）。

K.Nagatani: "Designing a behavior to open a door to pass through a door-way using a mobile robot equiped with a manipulator" Proc.IROS'94. 847-853 (1994)

K.Nagatani：“使用配备机械手的移动机器人设计一种打开门并通过门口的行为”Proc.IROS94。

浪花智英: "手先拘束下にあるマニピュレータに対するModel-Based適応制御" 計測自動制御学会論文集. Vol.31 No.1. 22-30 (1995)

Tomohide Naniwa：“手部约束下的机械手的基于模型的自适应控制”，仪器与控制工程师学会论文集，第 31 卷，第 1 期（1995 年）。