Robotic Machining of Industrial Art Objects

工业艺术品的机器人加工

• 批准号: 06452194
• 负责人: MAKINO Hiroshi
• 金额: $ 4.67万
• 依托单位: Yamanashi University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 1994
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1994 至 1996
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06452194/
• 关键词: robot; SCARA; Spherical robot; 3-D measurement; 3-D art object; calibration; teaching; 非接触測定; 光切断法; 冗長自由度; データ処理; フェアリング; SCARAロボット; プレイバック; 形状モデリング

A new machining ststem for industrial art objects using robots has been developed. The system consists of three sub-systems : teaching robot, data processing unit and machining robot.In the first year, 1994, the fundamental analysis and basic experiments were done on the teaching robot, which was a redundant nine D.O.F.robot employing high resolution encorders. In the second year, 1995, a precise calibration was made to obtain high precision measurement of 3-D objects.In the last year, 1996, the three sub-systems were combined each other, and 3-D machining of complex shaped objects were accomplished successfully.

开发了一种新的用机器人加工工艺品的系统。该系统由示教机器人、数据处理单元和加工机器人三个子系统组成，第一年（1994年）对采用高分辨率编码器的冗余九自由度示教机器人进行了理论分析和基础实验。1995年进行了精密标定，实现了三维物体的高精度测量，1996年将三个子系统有机地结合起来，成功地完成了复杂形状物体的三维加工。

项目成果

王 樹華 他3名: "冗長自由度ティーチングロボットによる3次元形状の測定とデータ処理" 精密工学会誌. 61巻. 1720-1724 (1995)

Shuhua Wang 等 3 人：“使用冗余自由度教学机器人测量 3D 形状和数据处理”，日本精密工程学会杂志，第 61 卷，1720-1724（1995 年）。

Shuhua Wang 他2名: "Study of Teaching Robot with Redundant Degree-of-Freedom" Proceeding of the IEEE International Conference on Industrial Technology. 865-869 (1994)

Shuhua Wang 等 2 人：“具有冗余自由度的教学机器人的研究”IEEE 国际工业技术会议论文集 865-869 (1994)。

Fow Lai Poh 他3名: "Painting of Industrial Art Object Using Teaching Robot and Spherical SCARA Robot" International Journal of The Japan Society for Precision Engineering. Vol. 30. 170-171 (1996)

Fow Lai Poh 等 3 人：“使用教学机器人和球形 SCARA 机器人进行工业艺术品的绘画”日本精密工程学会国际期刊第 30 卷 170-171（1996）。

Akira Shimizu 他6名: "3-D object Machining by a Robot Manipulator" Proceeding of The second ECPD International Conference on Advanced Robotics, Intelligent Automation and Active Systems. 390-395 (1996)

Akira Shimizu 等 6 人：“机器人操纵器进行 3-D 对象加工”第二届 ECPD 国际高级机器人、智能自动化和主动系统会议论文集 390-395 (1996)。

王 樹華,明 愛国,牧野 洋,清水 晃: "冗長自由度ティーチングロボットの機構誤差解析と校正" 精密工学会誌. 60. 544-548 (1994)

王树华、明爱国、牧野浩、清水晃：“冗余自由度教学机器人的机构误差分析与标定”日本精密工程学会学报 60. 544-548 (1994)。