权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

制約プログラミング言語による統合ロボットプログラミング

使用约束编程语言进行集成机器人编程

基本信息

批准号：
06780339
负责人：
大和田勇人
金额：
$ 0.51万
依托单位：
Tokyo University of Science
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1994
资助国家：
日本
起止时间：
1994 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

(1)制約処理を取り入れた非線形プランナの設計論理プログラミングに基づくプランナは定理証明技法を用いることで,汎用化することが可能であることが知られているが,特定の作業対象に対しては,作業環境の表現と作業手順の効率生成が要求される.本研究では,制約論理プログラミングによって汎用性を保持したまま,作業対象の幾何学的制約を処理し,非線形的な証明法を取り入れたシステムを開発した.これにより,複雑な形状物の組立を効率よく実現することができた.(2)制約論理プログラミングに基づいたロボット動作計画システムの設計マニピュレーターが物体を保持している場合の障害物回避は計算量の大きい問題であるため,ヒューリスティック解法が要求される.本研究では制約論理プログラミングの宣言性に着目して,対象物体のモデル化と近似的な障害物回避法を実現した.これは作業対象,ロボットの構造に依存した部分を宣言的に記述し,動作計画生成は汎用アルゴリズムを用いているため,一般的な動作計画法となっている.(3)帰納学習を取り入れた制約充足システムの設計ロボット作業の高度化を推進するためには,外界からの情報を獲得し,それに基づいてロボットの行動を制御する機構が必要である.本研究ではこの問題を既納学習によって解決するものであり,数値情報からの既納学習を行って,記号情報へ変換するシステムを構築した.学習結果は制約論理プログラムとして得られるので,(1),(2)の成果との整合性がよい.(4)マルチロボット協調動作計画法の提案(1),(2)の発展形として複数台のロボットを用いた協調動作計画法を提案し,システム化した.エージェントの考えは最近分散システムに用いられているが,ロボットを対象にした方法は新しいもので,4台のロボットと2つの視覚系を分散実行させ,複雑なタスクを実現可能にした.

(1)The design logic of the constraint processing is selected from the non-linear model, and the basic theorem proving technique is used universally. It is possible to know the specific operation object, and the performance of the operation environment is required to generate the efficiency. In this study, the constraint logic is used to maintain the universality, the geometric constraints of the object are dealt with, and the non-linear proof method is introduced. The composition of the complex shape of the object can be seen in this way. (2)The design of the constraint logic is based on the calculation of the number of objects to be avoided and the number of objects to be avoided. In this study, we aim to realize the objective object's decomposition and approximate obstacle avoidance method by controlling the logical decomposition of the object. The description of the dependent parts of the structure of the operation object, the description of the operation plan generation, the general operation plan method and the general operation plan method. (3)The design and operation of the system should be advanced to the next level, and the information should be obtained from the outside world. The basic information should be controlled by the organization. This study aims to construct a system for solving problems, including learning, numerical information, and symbolic information. The learning results restrict the logical process of learning,(1),(2) and the integration of learning results. (4)A proposal of coordinated motion planning method (1) and (2) for the development of a plurality of stations. The most recent method of dispersion of the system is to create a new method of dispersion of the system, and to create a new system of dispersion of the system.