ロバスト制御のためのモデリングと制御

鲁棒控制的建模和控制

• 批准号: 06750435
• 负责人: 山田 功
• 金额: $ 0.51万
• 依托单位: Yamagata University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1994
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1994 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06750435/
• 关键词: 低感度; ロバスト安定性; モデリング; 相対次数

本年度は,つぎのことを明らかにした。1.低感度でロバスト安定な制御系を構築するには、制御対象の相対次数が正確にわかるとよいことが知られている。正確に制御対象の相対次数がえられない場合でも、指定した角周波数領域で低感度特性を保ちつつロバスト安定性を満足する制御系を与えうるモデルの条件を明らかにした。ナイキストの定理からえられる条件||T(s)△(s)||∞を展開し、十分条件として|G(jw)/Gm(jw)|<(1-|T(jw)|VT(iw)|(∀ω∈R)をえる。ただし、G(s)は制御対象、Gm(s)はモデル、T(s)は相補感度関数、△(s)はモデル誤差とする。T(s)をさきに決め、さきの条件を満足するモデルの条件を求める。さきの条件を満足するモデルはつぎのようにまとめられる。(a)原点に2個以上の極を持たせる(b)ゲインを適当な大きさ以上に選ぶ2.(1)の条件は、||T(s)||∞【less than or equal】1が成立する場合のみ満足できるので、状態フィードバック、オブザーバと自由パラメータを用いた制御系で、(1)の条件を満足するための条件を明らかにした。これは、有界実の定理を用いて、制御対象自身が安定であればよいことが明ら3.以上のことをふまえて、モデリングのアルゴリズムと制御系設計のアルゴリズムを構築した。本補助金により購入したコンピュータを用いてシミュレーションを行い本設計法の有効性を確認した。4.今後は、不安定な制御対象に対し、相対次数が正確にわからない場合でも低感度でロバスト安定な制御系を構築する方法を検討する。具体的に方法としては、制御対象に並列補償器を加えることにより達成できる感触があり現在研究中である。

This year, the year before, the year before, the year before. 1. Low sensitivity, stable control system construction, control object, the number of times to correct, to know Correct control of the number of times the image is opposite, specify the angular frequency range, low sensitivity characteristics, stability, control system, and conditions of the image are clearly defined. The theorem of|| T(s)△(s)|| ∞ expansion, ten conditions| G(jw)/Gm(jw)|<(1-|T(jw)| VT(iw)|(∀ω∈R)をえる。, G (s) T(s) The conditions are sufficient to prevent any damage. (a)2 or more poles at origin (b) 2 or more poles at origin (b) 2. (1)Conditions|| T(s)|| ∞ [less than or equal] 1 is true, the condition is sufficient, the state is sufficient, the condition is sufficient, and the condition is clear. 3. The above theorem is applied to control the stability of the object itself. This grant is valid for the purpose of identifying the nature of the design. 4. In the future, we will discuss how to construct a stable control system for low sensitivity in the case of correct number of phases. Specific methods to control the image parallel compensator to achieve the feeling of now in the study