ロバスト制御のためのモデリングに関する研究

点击翻译按钮获取中文摘要

1.制御対象の分母と分子の相対次数が正確にわかると低感度でロバスト安定な制御系が構築できることが知られている.正確な相対次数が得られない場合でも指定した角周波数で低感度でロバスト安定な制御系を構成する方法を提案した.この方法は,制御対象が不安定な場合にも適用できる方法である.この実現には,正確に制御対象の相対次数が得られない場合でも,制御対象に並列に相対次数1の補償器を加えると,見かけ上並列システムの相対次数は1となる.この並列システムを新たな制御対象とみなすと,この制御対象の相対次数が1となり,構築した理論を適用し,低感度でロバスト安定な制御系が達成することができた.(1)1入力1出力のシステムに対するモデリングと制御系設計アルゴリズムを構築し,その成果を学術講演会で口頭発表を行った.(2)多入力多出力のシステムに対するモデリングと制御系設計アルゴリズムを構築し,その成果を学術講演会で口頭発表を行った.(3)この方法の問題点が見つかった.適用可能な制御対象のクラスが狭く,全ての制御対象に適用できるものではなかった.2.理論の有効性を確認する適当な実験装置,3慣性系実験装置を本補助金により製作した.3.提案したアルゴリズムで3慣性系のモデリングを行いシミュレーションを行い,本アルゴリズム有効性を確認した.4.現在,位置制御実験を行っている.実験結果をまとめ,学術論文誌に投稿する予定である.5.本補助金による学術的な成果の一部を,国際会議にて口頭発表を行った.6.今後は,以下の研究をする予定である.(1)閉ループモデリングを用いた,不安定系に対するモデリングと制御系の同時設計を行うアルゴリズムを構築する.(2)適用可能な制御対象のクラスを広くする,もっと一般的な設計手順を構築する.