Study of Minimum Invasive Remote Surgery in the Abdomial Cavity

腹腔微创远程手术研究

• 批准号: 07458236
• 负责人: IKUTA Koji
• 金额: $ 0.45万
• 依托单位: Nagoya University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 1995
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1995 至 1996
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07458236/
• 关键词: hyper endoscope; cybernetic actuator; virtual endoscope; remote surgery; surgery in the abdomial cavity; minimum invasive surgery; 安全軌道計画; 能動鉗子

1. Functional advance in Hyper EndoscopeWe developed various type of cybernetic actuator built in conventional hyper endoscope which depends on generating power and responsibility. Moreover, theoretical research of safety also developed.2. Improvement of Virtual Endoscpoe System for trainingWe realized force sensation to improve conventional virtual endoscope system for training. Then we built real-time model of force sensation and theory in the endoscope.3. Basic System of Minimum Invasive remote SurgeryWe developed total design and control systems of minimum invasive remote surgery in the abdomial cavity by using cybernetic actuator. A drastic improvements are given in force response and dynamic degree of freedom.

1.超级内窥镜的功能进展我们在传统的超级内窥镜的基础上开发了各种类型的控制执行器，它依赖于产生功率和响应。此外，对安全的理论研究也在不断发展。虚拟内窥镜训练系统的改进我们实现了力觉，对传统的虚拟内窥镜训练系统进行了改进。在此基础上建立了内窥镜内窥镜的实时力觉模型和理论模型。微创远程手术基本系统我们利用可控执行器开发了腹部微创远程手术的总体设计和控制系统。在力响应和动力自由度方面都有了很大的改善。

项目成果

K.Ikuta, T.Namiki: ""Development of Virtual Endoscope (VES)"" Proc.of Japan Robot Society 14th Meeting. 1097-1098 (1996)

K.Ikuta、T.Namiki：“虚拟内窥镜（VES）的开发”日本机器人学会第 14 次会议记录。

生田幸士、加藤大香士、永田啓: "眼内マイクロサージェリシステムの研究(第2報)側方モニタ用マイクロファイバースコープの導入と動物実験" 第14回日本ロボット学会学術講演会講演論文集. 681-682 (1996)

Koji Ikuta，Okoshi Kato，Kei Nagata：“眼内显微手术系统的研究（第二次报告）用于横向监测和动物实验的微纤维范围介绍”日本机器人学会第14届学术会议论文集.681-682（1996）。

生田幸士,並木隆生,増渕勇人: "バーチャル内視鏡システムの研究(第1報)基本概念と力覚表示機構の試作" 第14回・日本ロボット学会 学術講演会 講演論文集. 1097-1098 (1996)

生田浩司、并木隆夫、增渊隼人：《虚拟内窥镜系统的研究（第1次报告）力传感显示机构的基本概念和原型》日本机器人学会第14届学术会议论文集1097-1098（1996年）。

生田幸士、並木隆生、増渕勇人: "バーチャル内視鏡システムの研究(第1報)基本概念と力覚表示機構の試作" 第14回日本ロボット学会学術講演会講演論文集. 1097-1098 (1996)

Koji Ikuta，Takao Namiki，Hayato Masubuchi：“虚拟内窥镜系统的研究（第1次报告）力传感显示机构的基本概念和原型”日本机器人学会第14届学术会议论文集1097-1098（1996）。

生田幸士,野方 誠: "人-ロボット共存系における安全戦略に関する研究" 第14回・日本ロボット学会 学術講演会 講演論文集. 1167-1168 (1996)

Koji Ikuta，Makoto Nogata：“人机共存系统的安全策略研究”日本机器人学会第14届学术会议论文集1167-1168（1996）。