DEVELOPMENT OF ROBUST MOTION CONTROL SYSTEMS AND ITS SYSTEMS

鲁棒运动控制系统及其系统的开发

• 批准号: 07555425
• 负责人: HARASHIMA Fumio
• 金额: $ 4.35万
• 依托单位: University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• 财政年份: 1995
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1995 至 1996
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07555425/
• 关键词: robust control; motion control; variable structure system; sliding mode; discrete time system; VSS observer; two mass system; CAD; 可変構造系; メカトロニクス; 可変構造制御; シミュレーション; サーボモータ; チャタリング

We have applied sliding mode control as the most robust control method to control of DC servo motors, robotic arms and power inverters. Through development of the applications, we have solved serious problem accompanied with sliding mode control such as losing energy and chattering, etc. Energy efficiency has been improved by using optimized switching pattern and chattering has been reduced by proposing discrete time sliding mode with VSS observer. These validities have been approved by actual experiments of 2 mass system. We have developed the control systems using commercial CAD and made several control design tools in the frame of the CAD.The tools have been completed so that they would be applied to many types of motion control systems.

我们已经将滑模控制作为最鲁棒的控制方法应用于直流伺服电机、机械臂和功率逆变器的控制。通过应用的发展，我们已经解决了严重的问题，伴随着滑模控制，如损失的能量和抖振等，提高了能源效率，通过使用优化的切换模式和抖振已减少提出离散时间滑模与VSS观测器。这些有效性已通过2质量系统的实际实验得到证实。我们利用商业CAD开发了控制系统，并在CAD框架下开发了几个控制设计工具，这些工具已经完成，可以应用于多种类型的运动控制系统。

项目成果

Tibor Gajdar, Peter Korondi, Imre Rudas, Hideki Hashimoto: "Robust and Sliding Mode Control for Railway Wheelset" IEEE 2nd Int.Conf.on Industrial Electronics, Control, and Instrumentation. Vol.1. 250-255 (1996)

Tibor Gajdar、Peter Korondi、Imre Rudas、Hideki Hashimoto：“铁路轮组的鲁棒和滑模控制”IEEE 第二届工业电子、控制和仪表国际会议。

川口 圭史: "モデルパラメータ追従制御に関する考察-すべり動作制御・外乱オブザ-バ制御・学習制御の関連について-" 日本ロボット学会誌. 14・7. 156-162 (1996)

Keishi Kawaguchi：“关于模型参数跟踪控制的考虑 - 关于滑动运动控制、干扰观测器控制和学习控制之间的关系”日本机器人学会杂志 14・7（1996）。

Peter Korondi, Hideki Hashimoto, Tibor Gajdar, Zoltan Suto: "Optimal Sliding Mode Design for Motion Control" IEEE Int.Sympo.on Industrial Electronics. Vol.1. 277-282 (1996)

Peter Korondi、Hideki Hashimoto、Tibor Gajdar、Zoltan Suto：“运动控制的最佳滑模设计”IEEE Int.Sympo.on 工业电子。

Peter Korondi: "Optimal Sliding Mode Design for Motion Control" Proc.of IEEE Int.Sympo.on Industrial Electronics. 1. 277-282 (1996)

Peter Korondi：“运动控制的最佳滑模设计”Proc.of IEEE Int.Sympo.on Industrial Electronics。

Peter Korondi: "Discrete-time Sliding Mode Based on Feedback Compensation for Motion Control" Proc.of 7th Int.Power Electronics& Motion Control Conf.2. 244-248 (1996)

Peter Korondi：“基于运动控制反馈补偿的离散时间滑模”第七届国际电力电子会议论文集