Study on High-Performance Force Display System Using ER Actuators

使用ER执行器的高性能力显示系统研究

• 批准号: 10555081
• 负责人: FURUSHO Junji
• 金额: $ 5.06万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 1998
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1998 至 1999
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-10555081/
• 关键词: mechatronics; virtual reality; force display; human interface; ER fluid; actuator; clutch; robotics; 力覚提示; ブレーキ; ロボット工学; ヒューマンインターフェース; 機能性流体

The obtained results in this study are as follows :(1) Two-directional-rotational-type ER actuators were developed which can produce two directional torques. Then we developed their models and established their control methods.(2) We discussed the miniaturization of ER actuators and developed small high-performance ER actuators with low inertia.(3) Closed-link-type and parallel-link-type force presentation devices were developed by using two-directional-rotational-type ER actuators. Several kinds of force display experiments were conducted.(4) A rehabilitation training system has been developed using an ER actuator force display system. The developed rehabilitation training system was installed at a hospital, and basic experiments were carried out.

主要研究结果如下：（1）研制了双向旋转型电流变驱动器，该驱动器可产生双向转矩。然后建立了它们的模型，并建立了它们的控制方法。(2)我们讨论了电流变驱动器的小型化，并开发了小型高性能的电流变驱动器，具有低惯性。(3)采用双向旋转式电流变驱动器，研制了闭合连杆式和平行连杆式力传递装置。进行了多种力显示实验。(4)一个康复训练系统已开发使用电流变驱动器的力显示系统。将研制的康复训练系统安装在某医院，并进行了基础实验。

项目成果

坂口正道、古荘純次、章国光、魏志丹: "ERアクチュエータの開発およびその力制御に関する基礎研究"日本ロボット学会誌. 16-8. 1108-1114 (1998)

Masamichi Sakaguchi、Junji Furusho、Kunimitsu Akira 和 Shidan Wei：“ER 执行器及其力控制开发的基础研究”日本机器人学会杂志 16-8（1998 年）。

M. Sakaguchi and J. Furusho: "Development of 2 D. O. F. Force Display System Using ER Actuators"Trans. Virtual Reality Society of Japan (in Japanese).. Vol.3, No.3. 133-140 (1998)

M. Sakaguchi 和 J. Furusho：“使用 ER 执行器开发 2 D. O. F. 力显示系统”Trans。

M. Sakaguchi, et al.: "2 D.O.F.Force Display Device Using ER Actuators and Its Application to Training" Proc. Japan-U.S.A. Symposium on Flexible Automation. Vol.3. 1049-1052 (1998)

M. Sakaguchi 等人：“使用 ER 执行器的 2 D.O.F.Force 显示设备及其在训练中的应用”Proc。

M.Sakaguchi,J.Furusho and E.Genda: "Basic Study on Rehabilitation Training System Using ER Actuators"Proc, 1999 IEEE Int. Conf. on Systems, Man and Cybernetics. I. 135-140 (1999)

M.Sakaguchi、J.Furusho 和 E.Genda：“使用 ER 执行器的康复训练系统的基础研究”Proc，1999 IEEE Int。

M. Sakaguchi and J. Furusho: "Force Display System Using Particle-Type Electrorheological Fluid"Proc. 1998 IEEE Int. Conf. On Robotics and Automation. 3. 2586-2591 (1998)

M. Sakaguchi 和 J. Furusho：“使用颗粒型电流变液的力显示系统”Proc。