知覚・行動による実世界とのインタラクションに基づく言語の理解・獲得と行動生成

基于通过感知和行动与现实世界互动的语言理解/习得和行为生成

• 批准号: 10878056
• 负责人: 小林 哲則
• 金额: $ 0.26万
• 依托单位: Waseda University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 1998
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1998 至 1999
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-10878056/
• 关键词: 知能ロボット; 知覚; 行動; 思考; 情報統合; 言語獲得

本研究では、知覚機能を持つロボットを思考の主体とし、それを我々の生活環境におくことによって、実世界とのインタラクションが可能な状況を設定し、その中でロボットが知覚・行動を介して思考する枠組みを構築することを試みた。特に、ロボットに対する依頼表現の解釈、あるいはそれに応じた適切な行動計画の生成に焦点をあて、これらに対する適切な問題解釈を、実世界とのインタラクションを通じて行なう方法について検討した。昨年度は、1)自律ロボットの作成、2)ロボットのAPI決定、3)外部世界の知覚アルゴリズムの作成、4)各種行動の上記シーンの解析結果を与える影響の抽出アルゴリズムの作成、などの要素技術の開発を行ない、これらをベースとして、行動のプリミティブに1対1に対応する言語表現を対象として言語獲得アルゴリズムの開発を行なったが、各要素技術の基本性能には問題が残されていた。本年度においては、これら要素技術の高度化と、それらを統合したより高度な知的処理の実現を目指した。要素技術の高度化としては、ロボットに対する眉の付加とこれを用いた表情合成を行った。表情によるロボット内部の状態提示が可能になることで、利用者との間でのより豊かなインタラクションが実現された。また、シーン解析のアルゴリズム(視覚処理)に環境適応処理を組み込み、耐性を向上させることで、システムの動作が安定した。統合処理では、プリミティブ単体では実現できない複雑な行動を、どのようなプリミティブの組合せによって構成すべきかを、各種行動のプリミティブとその影響の関係対の組合せ問題を解くことによって求めるアルゴリズムについて検討した。以上によって、知覚・行動・思考の統合処理に基づいて、言語理解・獲得と行動計画の立案を行なう知的なシステムの基礎的な枠組みが実現できた。

In this study, the information machine can be used to think about the subject, the living environment, the environment, and the world. In accordance with the information shown in the table, the action plan generates the focus of the action plan, generates the focus of the Last year, 1) self-regulation was completed, 2) it was decided that the API was completed, 3) the outside world knew that it was completed, 4) all kinds of actions were analyzed, and the results were analyzed. The action shows that the speech shows that the speech shows that the performance of the basic performance of each element and technology is not satisfactory. In the current year, the advanced level of factor technology and the high level of knowledge in the field of technology and technology have been widely known this year. The elements of technology are highly advanced, and the expression of the expression is used to synthesize the line. The facial expression may indicate that the internal status indicates that the user may be aware of the situation, and the user may be aware of the situation. The environmental protection system is organized, the patience is improved, and the action is taken to stabilize the environment. In a comprehensive manner, the system has been able to make a copy of the operation, the operation of the system, the system and the system. The above information, knowledge, actions, thinking, reasoning, understanding, planning, filing, filing,

项目成果

北城直大,中野裕一郎,小林哲則: "2パス・マルチトレリス・スタックデコーダによる複数同内容発話の認識" 日本音響学会 1999年春季研究発表会講演論文集. I. 71-72 (1999)

Naohiro Kitajiro、Yuichiro Nakano、Tetsunori Kobayashi：“使用 2 遍多网格堆栈解码器识别具有相同内容的多个话语”日本声学学会 1999 年春季研究会议论文集 I.71-72（1999 年） ）

益満健,早田啓介,小林哲則: "PHMMによるジェスチャ認識" 情報処理学会 第57回全国大会講演論文集. 2. 146-147 (1998)

Ken Masumitsu、Keisuke Hayata、Tetsunori Kobayashi：“使用 PHMM 进行手势识别”第 57 届日本信息处理学会全国会议论文集 2. 146-147 (1998)。

Y.Matsusaka,T.Kobayashi et al.: "Multi-person Conversation via Multi-modal Interface-A robot who Communicates with Multi-users-"Proc.Eurospeech'99. 4. 1723-1726 (1999)

Y.Matsusaka，T.Kobayashi 等人：“通过多模式界面进行多人对话 - 与多用户通信的机器人 -”Proc.Eurospeech99。